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第五章 系统的稳定性 5.3.2 Nyquist稳定判据 Nyquist判据可简单地用下式表示： 若 则系统闭环稳定。 开环稳定系统(P=0)的Nyquist判据 系统在开环状态稳定的条件下，闭环稳定的充要条件是：当? 由-∞到+∞变化时，开环 G(j?)H(j?) 轨迹不包围[GH]（或[GK]）平面的（-1，j0）点。 5.3.2 Nyquist稳定判据 系统(a)因为开环Nyquist轨迹不包围(-1,j0)点，且P=0则系统闭环稳定。 系统(b)因为开环Nyquist轨迹顺时针包围(-1,j0)点2圈，且P=0则系统闭环不稳定，且不稳定的极点数: Z=N=2. 例1 图(a)、(b)为P=0的系统开环Nyquist图,判断其闭环系统的稳定性。 ?=+? ?=-? ?=-? ?=+? [GH] [GH] P=0 P=0 5.3.2 Nyquist稳定判据 例2 已知系统开环传递函数 应用Nyquist判据 判别闭环系统的稳定性。 （2）分析：因为P=1，所以当N=-1时有Z=N+P=0，系统闭环稳定: 当K1时，Nyquist轨迹逆时针包围（-1，j0）点一圈，系统闭环稳定（N=-1）； 当0K1时，系统闭环不稳定（N=0