机电传动第5讲资料.ppt

复习上节课内容 根据控制要求对调速系统提出的调速指标： 静态调速指标（稳态指标） 动态调速指标 闭环直流调速系统设计步骤 系统建模——首先应进行总体设计，选择基本部件，按稳态性能指标计算参数形成基本的闭环控制系统，或称原始系统。 系统分析——建立原始系统的动态数学模型，画出其伯德图，检查它的稳定性和其他动态性能。 系统设计——如果原始系统不稳定，或动态性能不好，就必须配置合适的动态校正装置，使校正后的系统全面满足性能要求。 当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 注意nmax 系统动态校正工具 典型伯德图 理想波特图特性： 中频以20db/dec斜率穿越0分贝线。 截止频率（或剪切频率）ωc 越高，系统快速性越好。 低频段斜率高、增益高，表示系统稳态精度好 高频段衰减得越快，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 问题的提出 采用P放大器设计闭环调速系统是有静差的调速系统。 分析静差产生的原因： Uc = Kp ?Un Uc ? 0，电动机运行，即?Un ? 0 ； Uc = 0，电动机停止。 本节提要 积分调节器和积分控制规律 比例积分控制规律 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 1.6.1 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。 3. 积分调节器的传