第五节奈奎斯特稳定判1概述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4、系统开环频率特性曲线的中频段与阶跃响应的关系 从一阶、二阶系统的开环频域指标分析中显而易见，系统的开环频率特性曲线的中频段，即剪切频率wc附近的区段，它集中反映了闭环系统的平稳性和快速性。 而 ---仅是比较简单的指标，它们不能完全概括千变万化的频率特性曲线的形状 所以有必要对系统的中频段的情况进行进一步的分析。 下面通过实例，来看看系统对数幅频特性曲线中频段斜率对系统动态特性的影响 例 系统开环传递函数 试绘制系统的bode图并分析系统的 动态性能情况 wc wg 这里我们求wc 又w1=5 K=10 当w=wg， r=0 由1-0.2×0.02Wg2=0 可见，闭环系统是稳定的 若减小K，故对数频率特性的形状不变，只是对数频率特性曲线向下平移，使wc向左移，使得r增大。当wc移至斜率为-20db/dec区段边沿时，此时的剪切频率wc=5red/dec 若wc移至斜率为-20db/dec区段穿越0分贝线，r更大。 一般来说，中频段以-20db/dec穿越0分贝线，且有较宽的频率区间时，系统可得到良好的平稳性。