2015年自动控制原理实验4分解.docVIP

自动控制原理实验报告 时间：2014年 6 月 6 日 地点：航空楼A610 1 实验名称： 线性系统的频域分析 （2）掌握惯性环节的转折频率的测量、计算及惯性时间常数对转折频率的影响； （3）掌握对数幅相频率特性曲线（波徳图）、幅相频率特性曲线（奈奎斯特图）的构造及绘制方法。 3 实验内容 3.1一阶惯性环节的频率特性曲线 惯性环节的频率特性测试电路见图-2-1，改变被测系统的各项电路参数，画出其系统模拟电路图，及频率特性曲线，並计算和测量其转折频率，填入实验报告。 一阶惯性环节的转折频率： 图-2-1 惯性环节的频率特性测试电路 图-2-1电路的增益K=1，惯性时间常数 T=0.1，转折频率：2二阶闭环系统的频率特性曲线 频率特性测试电路如图-2-2所示，其中惯性环节（A3单元）的R用元件库A11中可变电阻取代。 图-2-2 二阶闭环系统频率特性测试电路图-2-2二阶闭环系统模拟电路的环节参数：积分环节（A2单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=1秒惯性环节（A3单元）的惯性时间常数 T=R3*C2=0.1秒，开环增益K=R3/R。设开环增益K=25（R=4K）， 1．观测二阶闭环系统的频率特性曲线，测试其谐振频率、谐振峰值。 2．改变被测系统的各项电路参数，画出其系统模拟电路图，及闭环频率特性曲线，並计算和测量系统的谐振频率及谐振峰值，填入实验报告。 3二阶开环系统的频率特性曲线 1．被测系统模拟电路图的构成如图-2-2所示（同二阶闭环系统频率特性测试构成），测试其幅值穿越频率、相位裕度。 2．改变被测系统的各项电路参数，画出其系统模拟电路图，及开环频率特性曲线，並计算和测量其幅值穿越频率、相位裕度，填入实验报告。 4.1 实验操作 4.1.1一阶惯性环节的频率特性曲线构造模拟电路：按图-2-1安置短路套及插孔连线，表如下。 （a）安置短路套 （b）插孔连线 1 信号输入 B1（OUT1）→A1（H1） 2 运放级联 A1（OUT）→A8（H1） 3 测量 A8（OUT）→ B3（ADIN） 4 示波器联接 B1（OUT1）→B2（CH1） 5 A8（OUT）→B2（CH2） 模块号 跨接座号 1 A1 S3，S7，S10 运行、观察、记录： 选择系统的频域分析／一阶惯性环节频率特性曲线，将弹出频率特性扫描点设置表，用户可在‘频率特性扫描点’设置表中根据需要填入各个扫描点角频率，设置完后，点击《确认》后，将弹出‘频率特性曲线’实验界面，点击《开始》，即可按表中规定的角频率值，按序自动产生多种频率信号，画出频率特性曲线。 测试结束后（约五分钟），将显示被测系统的对数幅频、相频特性曲线（伯德图）和幅相曲线（奈奎斯特图），界面显示选择选择了伯德图。 在频率特性曲线界面上移动各标尺测量出一阶惯性环节的转折频率。 二阶闭环系统的频率特性曲线构造模拟电路：按图-2-2安置短路套及插孔连线，表如下。 （a）安置短路套 （b）插孔连线 1 信号输入 B1（OUT1） →A1（H1） 2 运放级联 A1（OUT）→A2（H1） 3 运放级联 A3（OUT）→A10（H1） 4 5 跨接元件 （4K） 元件库A11中可变电阻跨接到 A2（OUT）和A3（IN）之间 6 负反馈 A3（OUT）→A1（H2） 7 测量 A10（OUT）→ B3（ADIN） 8 示波器联接 A1（H1）→B2（CH1） 9 A10（OUT）→B2（CH2） 模块号 跨接座号 1 A1 S4，S8 2 A2 S5，S11，S12 3 A3 S8，S11 （2）运行、观察、记录： 选择系统的频域分析／二阶闭环系统频率特性曲线，将弹出频率特性扫描点设置表，用户可在设置表中根据需要填入各个扫描点角频率，设置完后，点击《确认》后，将弹出‘频率特性曲线’实验界面，点击《开始》，即可按表中规定的角频率值，按序自动产生多种频率信号，画出频率特性曲线。 测试结束后（约五分钟），将显示被测系统的对数幅频、相频特性曲线（伯德图）和幅相曲线（奈奎斯特图），界面显示选择选择了闭环-伯德图。 谐振频率ωr和谐振峰值L(ωr)的测试： 在闭环对数幅频曲线中，移动L标尺和标尺到曲线峰值处可读出谐振频率、谐振峰值。 在闭环对数相频曲线中，移动移动标尺到标尺线与曲线相交处，可读出该角频率的值。 谐振频率ωr和谐振峰值L(ωr)自动搜索 点击搜索谐振频率键，将自动搜索并补充搜索过的点，直到搜索到谐振频率，自动停止搜索，该点测试成功后，在特性曲线上将出现‘黄色’的点，