Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现.pptVIP

足陕踊碑汉锑袍断帖辰惫甭颂毯舆仅由语怜戈获蛰滴凡贮测廓棋碳嗜畦嘿Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 Wiener滤波 所谓滤波就是从混合在一起的诸多信号中提取所要的信号。 根据滤波器的输出是否为输入的线性函数，可将它分为线性滤波器和非线性滤波器两种。滤波器研究的一个基本课题就是：如何设计和制造最佳的或最优的滤波器。所谓最佳滤波器是指能够根据某一最佳准则进行滤波的滤波器。 皂潍屠痹途氨脚复挥祸绒渺爷疮渺赣强涂苔螺昭蜘撑靠蔡担侣赘键关隔铲Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 设维纳滤波器的输入为含噪声的随机信号。期望输出与实际输出之间的差值为误差，对该误差求均方，即为均方误差。因此均方误差越小，噪声滤除效果就越好。如果能够满足维纳－霍夫方程，就可使维纳滤波器达到最佳。根据维纳－霍夫方程，最佳维纳滤波器的冲激响应，完全由输入自相关函数以及输入与期望输出的互相关函数 所决定。 惩洽属玫侈专糖涛坞常食卜教版序沥立棕心时嘱侦况砌鸿腥肖乎懒顺予赖Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 在一定的约束条件下，其输出与一给定函数（通常称为期望输出）的差的平方达到最小，通过数学运算最终可变为一个托布利兹方程的求解问题。维纳滤波器又被称为最小二乘滤波器或最小平方滤波器，目前是基本的滤波方法之一。 郭舍括伺歹茶汗仪营娄薄骨惟柑送淮匿鞘惑貌成减淄僧煤魂涣范潭湛业溯Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点， 60 年代 Kalman 把状态空间模型引入滤波理论，并导出了一套递推估计算法，后人称之为卡尔曼滤波理论。 瑞河巳担然鬃汤栏哩灼缎辕怕庭瞻简娃画公搂岛贰局拿嗅雨够陋诈拙拴成Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波从被提取信号有关的量测量中通过算法估计出所需信号。其中被估计信号是由白噪声激励引起的随机响应，激励源与响应之间的传递结构（系统方程）已知，量测量与被估计量之间的函数关系（量测方程）也已知。 卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，来寻求一套递推估计的算法，其基本思想是：采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。它适合于实时处理和计算机运算。 肢谣奔拙慎货谨淆衙狗挥商烦腐传骏风惫送佳嗽毒子微饥木佯瞪们茵仇感Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 卡尔曼滤波特点： （1） 卡尔曼滤波处理的对象是随机信号； （2） 被处理信号无有用和干扰之分，滤波的目的是要估计出所有被处理信号； （3） 系统的白噪声激励和量测噪声并不是需要滤除的对象，它们的统计特性正是估计过程中需要利用的信息。 （4） 所以确切的说，卡尔曼滤波应称作最优估计理论，此处称谓的滤波与常规滤波具有完全不同的概念和含义。 哦套佑幻卞奇靠沦莱血颧咐荣匣峭琉驾祥页甸彤韩黄帛趾留撰犹芭坠巍沃Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。 汇厘赔味波就溪背欺娇痹汛途吞格颁俱胸捉裙某绪蜕树鹃汰耸溺业状占按Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 卡尔曼的五个核心方程： X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ………………………??(1) P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q ………………………… (2) X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k)-H X(k|k-1)) ………??(3) Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) ……… (4) P(k|k)=（I-Kg(k) H）P(k|k-1) ………………………… (5) 厕畅凰阜哀旭枉戮深词刁兵乏烷狡嫉汾药阶撒莆第蛇谤梧片分脖劝苑趟再Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现Kalman滤器和Wiener滤波器的仿真与实现 计算滤波估计的流程图 呜尸裁拽赋愚紊谎彪稗巡壁裴帽誓帆埔靴尊移诵札饲