07分析动力学6第一类拉氏方程.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之第一类拉氏方程 本节内容 问题1：如何确定系统的广义坐标？ 问题2：如何计算约束反力？ 问题3：非完整系统？ 内容1：第一类拉氏方程 内容2：拉氏乘子的物理意义 内容3：例 劳斯（Routh）方程 达朗贝尔原理－拉格朗日原理： 广义惯性力： 广义坐标形式的达朗贝尔原理－拉格朗日原理： 对于完整约束，?qk独立可导出第二类拉氏方程。 对于一阶线性非完整约束： 劳斯（Routh）方程 将虚位移形式的约束方程改写为： 引入s个待定乘子，乘以约束方程后求和： 代入广义坐标形式的达朗贝尔原理－拉格朗日原理： 劳斯（Routh）方程 系统具有l-s个独立的广义坐标，设为q1?ql-s: 对于前l-s个独立的广义坐标，有: 劳斯（Routh）方程 对于其余s个非独立的广义坐标，可以选取合适的待定乘子，使得有: 综合上述两式，可以得到l个动力学方程: 其中的待定乘子称为拉格朗日乘子。 方程是否可解？ 此时，系统的变量除各广义坐标外，还包括待定乘子，需补充约束方程联立求解。这类方程也称为“微分/代数混合方程组”。 劳斯（Routh）方程 拉氏乘子的个数： 约束方程的个数 虚位移约束方程的系数 j对应于第j个约束方程，k对应于第k个广义坐标 对于r个完整约束： 对于s个完整约束： 劳斯（Routh）方程（例）