经典控制第三章-2.ppt

时域分析法的含义 时域方法通过拉氏反变换求出系统输出量的表达式，提 供系统时间响应的全部信息。 时域分析法的特点 定量分析方法：直观、精确，但比较烦琐。在时域中研究问题，重点讨论过渡过程的响应形式。 线性定常系统的性能 稳定性、动态性能、稳态性能 为什么要研究典型输入（试验）信号？ 控制系统的输入信号是随机和无法预知的，很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床自动控制的例子。 为了测试比较控制系统的性能，需要有一个共同的基础，对各种控制系统性能进行有效的评判和比较。 系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间存在一定的对应关系；所以采用试验信号来评价系统性能是合理的。而且，许多设计准则就建立在这些信号的基础上。 可采用很接近实际系统经常遇到的输入信号，并在数学描述上加以理想化后能用较为典型且简单的函数形式表达出来的信号。 3.3 二阶系统的时域分析 典型二阶系统是一个前向通道为惯性环节和积分环节串联的单位负反馈系统。 令 则二阶系统传递函数的标准形式为 其中ζ 称为系统的阻尼比，τ为时间常数，ωn 为自然振荡角频率（无阻尼自振角频率）。 注意： 在控制工程中，二阶系统的典型应用极为普遍； 众多高阶系统在一定条件下可近似为二阶系统。 控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼ζ、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统示例 随动系统（A Servo System，位置控制系统）如下图所示。 近似原则：用其中一个惯性环节近似原二阶系统，需要保证近似前后初值和终值相等，并且要用到待定系数法！ 例3-2：设一个带速度反馈的伺服系统，其结构图如图所示。要求系统的性能指标为σp=20% , tp=1 s。试确定系统的 K 和 KA 值，并计算性能指标 tr、ts 和 N。 例：系统的结构图和 r(t)=1(t) 时的响应 h(t) 如下图所示，求K1、K2和a。 解：由题意可知 例：系统结构图如下，试求 1）当时K=10系统的动态性能； 2）使系统阻尼比ζ=0.707 时的值。 解：1) K=10 时， 4. 无阻尼（ζ＝0） 无阻尼情况下系统的阶跃响应是等幅正（余）弦振荡曲线，振荡角频率是 四、二阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲响应可以通过单位阶跃响应求导得到； 单位脉冲响应曲线与时间轴第一次相交的点必然是峰值时间 tp ； 从 t=0 到 tp 时间内，单位脉冲响应曲线与时间轴所包围的面积等于 1＋σp ; 单位脉冲响应曲线与时间轴所包围的面积代数和为 1。 4) 最佳阻尼比为0.707（这时的调整时间小，而且超调量也不大）。 （阶跃响应的稳态值） （阶跃响应的最大值） 单位阶跃响应为 表明临界阻尼系统的阶跃响应是单调上升的。 单位阶跃响应的变化率为： 临界阻尼系统单位阶跃响应的误差及终值 解得 。 整个暂态过程中，临界阻尼系统阶跃响应都是单调增长的没有超调。如以达到稳态值的95%所经历的时间做为调整时间，则 临界阻尼二阶系统多在记录仪表中使用。 单位阶跃响应变化率最大的时刻： 3. 欠阻尼 (0 ζ 1) 此时，系统具有一对共轭复数极点，则 二阶欠阻尼系统极点的表示： （1）直角坐标法 （2）极坐标法 拉氏反变换，得欠阻尼系统单位阶跃响应为 或写为 讨论: (1) 欠阻尼情况下，二阶系统的单位阶跃响应是衰减的正弦振荡曲线。衰减速度取决于特征根实部的绝对值ζωn 的大小，振荡角频率是特征根虚部的绝对值，即有阻尼自振角频率ωd ， (2) 振荡周期为 (3)ζ越大，振幅衰减越快，振荡周期越长（频率越低）。 (4) 上升时间 tr 的计算： 或 即 因而 (5) 峰值时间 tp 的计算： 出现峰值时，阶跃响应随时间的变化率为 0，即 则 故 到达峰值时 到达第一个峰值时应有 (6)最大超调量的计算： (7)调整时间 ts 的计算： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线位于一对曲线 以内，这对曲线称为响应曲线的包络线。 可以采用包络线代替实际响应曲线估算调整时间，所得结果一般略偏大。 解得 当Δ＝5％时， 当Δ＝2％时， 当0ζ 0.8时， 设计二阶系统时，常取ζ=0.707 为最佳阻尼比。 若允许误差带是±Δ（如±2％），可以认为调整时间就是包络线衰减到±Δ区域所需的时间，则有 在较大的 ζ 值范围内，近似有 0 ζ 1 时，亦可用 *(8) 滞后