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检测与伺服系统 第一章 伺服系统的概述 §1-1 什么是伺服系统（特点） “伺服”一词；英文“servo”的音译。就是“跟踪”“随动”的意思。过去叫“随动系统”。 在机电行业中，按控制性质可分为开关控制，过程控制和运动控制三大系统。伺服系统实际上就是现在人们常说的运动控制系统。它是工业控制系统中的一类；同样遵循自动控制的基本原理。由于其控制对象，也就是其输出部分是整个机械系统，因此具有下列特点： 控制对象专指两个运动参数：速度与位置。所以，像温度控制系统就不是伺服系统。 鉴于历史和习惯的原因；速度控制不叫速度伺服系统，而叫调速系统；所以一般提到伺服系统都是指位置伺服系统。 雷达天线跟踪飞行目标的三坐标定位就是典型的伺服系统。 对系统的动态性能和静态精度指标要求相对较高。通俗地讲就是要“跟得快”和“跟得准”。这与该系统的工业用途密切相关；特别是制造加工业。 跟踪有两种：一种是未知的运动轨迹，如前述的雷达天线。另一种是已知的，如预先给定的加工轮廓曲线。 系统执行机构常常是电机，加上机械链系统本身的惯性，过高的快速响应是很难做到的。 当用于机床主轴的调速系统，要求很宽的调速范围（2mm/min～6000mm/min）。特别像加工中心；在同一台设备上实现这么宽的速度范围是有难度的。 伺服系统的控制过程中，电机必须不断正反转，才能迅速跟踪输入量