第2章计算机数控装置资料.ppt

编程直线段的长度L和系数K分别为 由此可求得每个插补周期内的各坐标位移增量为  ΔXi=KXe=0.01×3=0.03 mm ΔYi=KXe=0.01×4=0.04 mm 2.4 位置控制原理 以空间直线插补为例，说明数控装置位置控制的基本原理。设有空间直线OE，起点为坐标原点O，终点为E（Xe，Ye，Ze）,直线长度为L，如图2.51所示。 假定该CNC装置的插补周期为8ms，位置采样周期为4ms，而且规定位置采样伺服控制的中断级别高于插补计算。在插补周期内，插补程序计算出各坐标轴的位移量；在采样周期内，把插补结果输送给伺服系统，控制各坐标轴移动。 Y Ye X Xe △X Z Ze E（Xe，Ye，Ze） △Y △Z β γ α 图2.51 空间直线 1. 数据采样插补计算 首先根据根据程编进给速度F（mm/min）和终点坐标Xe，Ye，Ze计算出8ms插补周期内刀具的位移量 （mm ），如下式 并由此计算各坐标轴的位移量（简称段值） 式中， 、 、 分别为空间直线的三个方向的余弦，可预先求出， 以上是插补运算的预计算内容，每个程序段只需计算一次，其计算流程如图2.52所示。