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水轮发电机励磁系统非线性PID控制器设计与研究 龚小红（2009800411） 三峡大学电气与新能源学院自动化专业 摘要：叙述了传统非线性PID模型的常见缺陷，通过分析PID各环节在不同响应曲线时应有的变化趋势，以偏差作为参数修正量，生成了各环节的系数,建立了一种通用的非线性PID控制器模型。研究利用非线性PID控制器在线整定参数的功能和具有良好鲁棒性特点，应用于水轮发电机励磁控制。 关键字：非线性PID 水轮发电机 参数整定 Abstract：describes the common defects of the traditional nonlinear PID model, through the analysis of every link of the PID in different response curve when its change trend, with deviation correction, as a parameter to generate the coefficients of each link, set up a general model of the nonlinear PID controller. Research using nonlinear PID controller on-line setting parameter function and has the characteristics of good robustness, and is applied in hydrogenerato excitation control. Key words: nonlinear PID hydro-generator parameter setting 1 引言 PID控制器结构简单、工作稳定、鲁棒性较强，广泛应用于冶金、化工、电力、机械等工业过程控制。至今，全世界过程控制中所用的80%以上仍是纯PID调节器，若包括各种改进型，则超过90％尽管如此，对于PID控制器而言，静态与动态性能之间的矛盾，跟踪设定值与抑制扰动之间的矛盾，鲁棒性与控制性能之间的矛盾等，仍没能很好地解决。通常采用的折衷方法或二自由度设计方案，往往不能获得最佳的控制效果。 2 经典PID调节器结构的分析 经典PID调节器原理为：用参考输人和被调量的误差及其微分、积分的线性组合来产生控制信号。经典PID的两层内容：1.产生控制量u所依据的基本要素：输入一输出误差、其积分和微分 ；2.由误差积分微分产生控制量的线性组合。在工业控制应用中, PID算法已被广泛地使用, 因而工程技术人员对经典PID控制器更熟练,积累了丰富的实践经验。在励磁系统控制过程中,传统的PID算法表达式为: 图1为上述算法在发电机零起升压(阶跃响应)的电压变化曲线, 下面来分析一下图1过程中PID参数的优化问题。 图1 常规PID控制阶跃响应曲线 在响应时间0 tt1阶段, 为了保证系统有较快的响应速度, 比例增益系数Kp 在初始时应较大, 同时希望偏差ep在逐渐减少时, 比例增益系数Kp也随着减小; 在t1 tt2阶段, 为了减少超调量, 希望比例增益系数Kp也随着偏差ep增大而增大; 在t2 t t3阶段, 为了使系统趋于稳定点, 并不产生大的惯性, 期望比例增益系数Kp 逐渐减少; 在t3t t4阶段, 期望比例增益系数Kp逐渐增大。即当偏差ep趋于±∞时, 比例增益系数Kp取最大值, 当偏差ep =0时, 比例增益系数Kp 取最小值。即期望比例增益系数Kp 为偏差ep符合上述规律的非线性函数。借鉴神经网络激活函数的思想构造比例增益系数Kp的非线性偏差函数： (2) 式中, ap、bp、cp为正实常数。当偏差ep趋于±∞时, Kp取最大值ap+ bp; 当偏差ep =0时, Kp取最小值ap; 若cp 的值变化, 则双曲正割函数的值变化, Kp的值随偏差ep 变化的速率变化, 因此构造cp为偏差ep变化率ep’的非线性函数: (3) 当偏差大且偏差变化率大时, 用较大的比例值和较小的微分值, 当偏差较小且偏差变化率大时,用较小的比例值和较大的微分值。在响应时间0 t t1阶段, 偏差ep 由大逐渐减小, 微分增益参数kd应由小逐渐增大, 这样可以保证在不影响速度的前提下, 抑制超调的产生; 在t1t t2阶段, 继续增大kd, 从而增大反向控制作用, 减少超调量。在t2时刻, 减少微分增益参数kd, 并在随后的t2t t4阶段再次逐渐增大kd, 抑制超调的产生。因而构造kd的非线性函数: