完整约束保守系的拉格朗日方程教案.docVIP

四、完整约束保守系的拉格朗日方程： 上次课我们导出了在完整约束下的第二类拉格朗日方程： ,并用它解了一些题目。考虑到如果我们要研究的系统所在的内外力场均是保守力场，或者其它作用于系统的力均不作虚功。在这种情况下，上面这条完整约束下的第二类拉格朗日方程还可以进一步简化。这次课准备要讲的内容就是，先由这条拉格朗日方程推出完整约束下保守系的拉格朗日方程，并举例应用，然后再讨论完整约束保守系的拉氏方程的一次积分。我们由前面学过的知识可以知道，如果系统处在保守力场中，保守力系必有与其对应的势能V，此势能是系统中各个质点的位置函数，即：V=V()，且有它的三个分量表达式为：。如果将用广义坐标表示： 则势能也就是广义坐标及时间t的函数：V=V(q，t)，由此我们很容易求得在保守力场中广义力的表达式。由广义力的定义得： [根据复合函数的微分规则可知其结果为将此结果代入第二类拉格朗日方程就可将它写成为： ∵ ∴左边的式子又可写成为：在这里就定义：，L称作为拉格朗日函数，简称为拉氏函数，它就等于系统的动能与势能之差。那么上式就可写成为：这个方程就是完整约束保守系的拉格朗日方程。有时也叫它为拉格朗日方程或拉氏方程。由前面的推导可知这个方程适用的条件是：完整约束，保守力系或者除了保守力系之外的其它力均不作虚功，T和V即L都是相对惯性系的量。下面我们就举个例子用它来求解。应用保守系拉氏方程解题