自动控制原理例题5.docVIP

例1 某系统如图5-35所示，当开关K打开时，系统稳定否？当开关闭合时，系统稳定否?如果稳定，当的稳态输出值是多少？ （图5-35） 解: 欲判断开关开闭时系统的稳定性，可先将系统开关开闭时系统的传递函数求出，根据特征方程根的性质即可判断。 (1) 当开关K打开时，该系统的方块图如图5-36所示。 （图5-36） 由图5-36可知， 其特征方程根为s=＋1，在右半s平面，故开关K打开时系统不稳定。 （2）当开关K闭合时，该系统的方块图如图5-37所示。 （图5-37） 由图5-37可知， 其特征方程根为s=-9，在左半s平面，故开关K闭合时系统稳定。 当时， 所以 例2 一个反馈控制系统的特征方程为 试确定使该闭环系统稳定的K值。 解: 该题给出了系统闭环特征方程，可利用劳斯判据求出K值范围。 解 得K＞0.5即为所求。 设某闭环系统的开环传递函数为 试求系统稳定时的K值范围。 解: 已知系统的开环传递函数含有指数函数，故不能借助代数判据，可考虑借助乃氏判据求出K值范围。 其乃氏图大致形状如图5-38所示。 图5-38 为了求出该乃氏图与实轴相交的最左边的