自动控制原理及其应用第2章.pptVIP

自动控制原理 第二章 自动控制系统的数学模型 第一节 控制系统的微分方程 一、建立系统微分方程的一般步骤 二、常见环节和系统的微分方程的建立 第二节 数学模型线性化 第三节 传递函数 一、传递函数的定义和求取 二、典型环节的传递函数及动态响应 第四节 动态结构图 一、建立动态结构图的一般方法 系统的动态结构图的组成：信号线、综合点、方框、引出点。绘制动态结构图的一般步骤是： 确定系统中各元件或环节的传递函数。 绘出各环节的方框，方框中标出其传递函数，并以箭头和字母标明输入量和输出量。 根据信号的流向，把各方框连接起来。 二、动态结构图的等效变换与化简 1、串联环节的等效变换 2、梅逊公式 第五节 反馈控制系统的传递函数 一，系统的开环传递函数 二，系统的闭环传递函数 三，系统的误差传递函数 第七节 用MATLAB处理系统数学模型 ⑴ 源节点：只有输出支路而无输入支路的节点称为源节点或输入节点，图2-22(b)中的节点R、节点N均为源节点，相当于输入信号。 ⑵ 阱节点：只有输入支路而无输出支路的节点称为阱节点或输出节点，图2-22(b)中的节点C就属于阱节点，对应系统的输出信号。 ⑶ 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点，如图2-22(b)中的P就是混合节点，相当于比较点或引出点。 ⑷ 前向通路：从源节点开始并且终止于阱节点，每个节点只通过一次的通路称为前向通路，