自控复习题讲.ppt

自控复习 例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 劳斯表介绍 劳斯判据 已知一调速系统的特征方程式为 第五章 第六章 校正 幅值误差 与 关系 幅值误差 与 关系 幅值误差 与 关系 幅值误差 与 关系 图5-14 振荡环节的频率响应曲线以渐近线表示时 引起的对数幅值误差 幅值误差 与 关系 5.2.6开环系统的伯德图的绘制 步骤如下: 写出开环频率特性表达式，将所含各因子的转折频率由大到小依次标在频率轴(横坐标)上。 绘制开环对数幅频特性曲线的渐近线。 低频段的斜率为 渐近线由若干条分段直线所组成 在 处， 每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化量为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 时， 过这点绘制低频段。 高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 （对渐进线进行修正） 作相频特性曲线。根据表达式，在低频、中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 相角变换范围： 初始相角 终止相角 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德