分析力学基础第一章（1，2节）.pptVIP

§ 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 解二：系统只有一个自由度。 取 为广义坐标，平衡时由虚功方程，有： 即 因为 ，故必须 ，得： 必须 得 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 保守系的平衡条件 质点在有势力作用下，当由一位置 M 经任意轨迹运动到某一选定位置（M0）时，该有势力所作的功称为质点在 M 处的势能，即 在微小的实位移dr中，势能的微小增量为 因为是保守系统，实位移是虚位移中的一个，将实位移换成虚位移，得 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 对于由n个质点所组成的保守系统， 而 结论：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件为质点系的势能在平衡位置处一阶变分为零。 系统平衡 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 保守系统 而 因系统的势能V仅与质点系的各质点的位置有关，是位置的函数，若用广义坐标 描述 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 其变分有 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 对于保守系统，其广义力等于质点系的势能对应于广义坐标的一次偏导数冠以负号。 在保守系统情形下，质点系平衡的充分必要条件Qj=0等价于 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 稳定平衡 随遇平衡 不稳定平衡 势能极小 势能不变 势能极大 一个自由度系统 平衡时 可求出平衡位置 为极小值，平衡是稳定的 为极大值，平衡是不稳定的 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 例：一个倒置的摆，摆锤重为P，摆杆长度为l，在摆杆的点A连有一刚度系数为k的水平弹簧，摆在铅直位置时弹簧未变形。设OA=a，摆杆重量不计，试确定摆杆的平衡位置及稳定平衡时所应满足的条件。 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 解：系统为一个自由度系统，摆角 为广义坐标。 势能零点：摆的铅垂位置（重力和弹性力） 系统的平衡位置为 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 判断系统是否处于稳定的平衡位置 对于稳定的平衡位置 第一章 分析力学基础 分析力学基础 分析力学 —从十八世纪开始，出现与矢量力学并驾齐驱的另一力学体系 —特点是对能量与功的分析代替对力与力矩的分析 分析力学基础 分析力学的两个基本原理 达朗贝尔原理 —利用达朗贝尔原理处理动力学的瞬时问题 虚位移原理 —利用虚位移原理处理静力学的问题 在此基础上导出拉格朗日第一类方程与拉格朗日第二类方程 分析力学基础 实际中遇到的问题： 汽车减震问题 结构设计的CAD 分析力学基础 航天器飞行的姿态动力学问题 分析力学基础 结构特点 -研究对象由多个物体组成（刚体、柔性体） -结构复杂 运动特点 -刚体的运动不仅仅是定轴转动和平面运动 实验手段的特点 -不仅有物理实验还有计算机仿真实验 研究方法的特点 -多学科交叉（数学、物理、力学、计算机） § 1-1 自由度和广义坐标 广义坐标：描述质点系在空间中位置的独立参数 自 由 度：广义坐标的数目 在双侧、完整约束的条件下，确定质点系位置的独立参数的数目 x y z N自由度数 S完整约束数 坐标：用来表示某个点的空间位置 § 1-1 自由度和广义坐标 确定系统的自由度数 1 2 两个约束方程： § 1-1 自由度和广义坐标 § 1-1 自由度和广义坐标 确定系统的自由度数 § 1-1 自由度和广义坐标 考虑由n个质点组成的系统受s个完整双侧约束 为系统的一组广义坐标 各质点坐标表示为： 由等时变分运算确定第 i 个质点的虚位移： 广义虚位移： 为广义坐标 的变分，称为广义虚位移 坐标数：2*2=4个 自由度数：1个 广义坐标，可选为 完整约束数：3个 坐标数：2*2=4个 自由度数：1个 广义坐标，可选为 完整约束数：3个 思考：OA杆不垂直 自由度数：1个 广义坐标，可选为 完整约束数：3个 则： 思考：最多可以选取多少个普通坐标描述系统位置，坐标的数量和选取方法不同是否影响广义坐标的数量和形式？ 自由度数：1个 广义坐标，可选为 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 主动力所作虚功的和为： 变换求和顺序 考虑功是力与位移的乘积， 因此称 Qk为对应于广义坐标qk的广义力。 Qk的量纲 § 1-2 用广义力表示的质点系平衡条件 根据虚功原理：对于具有理想约束的质点系，在给定位置平衡的