2013飞行力学大作业答辩.docVIP

飞行力学大作业 动力学建模 1基本假设 a 小型四旋翼无人机为刚体，无结构与弹性变形； b 忽略地球曲率和地球自转的影响，地面坐标系为参考惯性系，； c 无人机纵向横向关于各自对称面对称。 2坐标系及其转换 采用的基本坐标系是机体坐标系和地面坐标系，风轴系。 机体坐标系随飞行器运动，原点固联于飞行器质心。轴沿机身构造基线方向指向机头，即为飞行器纵向对称面，垂直于轴指向下，轴的方向由右手定则确定，飞行器的绕质心转动动力学方程一般在机体系中描述。 地面系原点固定于地表飞行器起飞点，轴铅垂向下，为当地水平面，本文取与飞行器起飞时的方向一致，轴的方向可以通过右手定则确定。由前面的假设可将地面坐标系视为惯性参考系。 风轴系：原点固连于飞行器质心：指向空速方向，在飞机对称平面内与轴垂直并指向机腹下方；轴垂直于平面并指向机身右方。 飞行器实际运动过程中，机体系相对于地面坐标系的方位（即飞行器在空中的姿态）用三个欧拉角表示。 偏航角：机体轴在水平面上的投影轴之间的夹角，飞行器有偏航时为正； 俯仰角：机体轴与水平面之间的夹角，飞行器头部上仰为正； 滚转（倾斜）角：飞行器纵向对称面与包含轴的铅垂平面之间的夹角。 图2- 1 由机体系到地面系的坐标转换阵如下： 2-1 则由地面系到机体系的