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基于AM3359的无人工厂自动寻迹小车设计 AGV system based on AM3359 杭州电子科技大学嵌入式计算机系统实验室 邓团飞 刘东昊 范雨辰 欧阳桃红 余涛 曾炫 项目背景 自动循迹运输车（AGV）应用越来越广 “无人工厂”时代到来 可编程逻辑控制器（PLC）暂居主力地位 基于TI高性能A8处理器的PLC解决方案 性能优良 价格便宜 资料全 开源软件 Linux Android WinCE 系统框图 电源模块 工业数字IO 控制原理及软件流程 根据磁感应器检测到磁条的相对位置，控制左右电机的速度差，使车身保持在轨道上。 调度网络 调度中心收到呼叫请求后，将行车路线发送给被呼叫的空闲车辆 AGV检测到关键点的RFID地标时，选择分叉去向 调度系统 呼叫器与调度中心 实物照片 使用的TI器件 型号 功能 数量 BB-Black模块 AM3359 CPU核心板 1 DAC7760 12位单通道可编程电流输出和电压输出数模转换器 2 LM5017 100V、600mA 恒准时同步降压 1 ISO7641 4kVpk 低功耗四通道、150Mbps 数字隔离器 2 ULN2803A 达林顿晶体管阵列 2 LM5069 具有功率限制的正高电压热插拔/浪涌电流控制器 1 TPS7A4700 低噪声 (3μVrms) 1A 高压低压差线性稳压器 1 TPS7A3001 -3V to -36V, -150mA, 低压降线性稳压器 1 TPS7A1650 具有使能端和电源良好指示的 60V、5μA IQ?100mA 低压降线性稳压器 1 ISO1050 隔离式 5V CAN 收发器 1 PCA9555 具有中断输出和配置寄存器的远程 16 位 I2C 和 SMBus I/O 扩展器 1 SN65HVS882 用于工业数字输入的 8 输入宽 10-34V 数字输入串行器 4 项目的创新点 创新地将高性能的Cortex-A8处理器AM3359应用于AGV控制领域 更快 更强 更多传感数据 视频图像处理 AGV控制系统的一体化设计，AGV专用的PLC系统 使用ZigBee无线网络，成本低，范围大 项目的实用性 实现相同功能的三菱PLC硬件成本在2000元以上，使用本方案可以控制在1000元以内，从器件级别控制成本。 可方便地扩展陀螺仪、视频等导引方式，三菱PLC则难以实现。 很多公司正积极寻找替换三菱/西门子PLC的解决方案，可快速投入使用。 Thanks