第四章根轨迹法分解.ppt

* 以上七条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。 * 以上关于闭环零极点合理分布的结论为我们利用零极点对系统动态性能进行分析提供了依据。 这时系统可以近似看做是一阶系统。传递函数为: 式中：T=0.67s 一阶系统无超调 调节时间 根据时域分析可知: 例4-15 系统闭环传递函数 试估计系统的性能指标。 解：系统的闭环零极点为 与 构成一对偶极子 闭环零、极点分布如图所示: 系统近似为二阶系统 对应性能指标 例4-16 已知系统开环传递函数为 试应用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有阻尼比0.5时的性能指标。 解： 按步骤作出系统的根轨迹，如图所示。 分析系统稳定性 在平面上画出 时的阻尼线。阻尼线与根轨迹交点的坐标设为 ，从图上测得 ，与之共轭的复数极点为 。 已知系统闭环特征方程及两个极点，用根之和求出第三个极点 。 使系统稳定的开环增益范围是: s1、s2为闭环主导极点。 求系统的近似闭环传递函数： 系统闭环传递函数近似为二阶系统 二阶系统在单位阶跃信号作用下的性能指标： 五、系统阶跃响应的根轨迹分析 例4-17 已知一系统结构如下图所示，要