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第三章 力偶系 日常生活中经常遇到力偶，比如：用手拧钥匙、汽车司机双手转动驾驶盘等。 力偶的概念:作用于刚体上大小相等、方向相反且不共线的两个力组成的力系称为力偶。 一、工程实例 无法再简化的简单力系之一。 力偶作用面：由一对力 F 所组成的平面； 力偶臂：构成力偶的一对力的作用线间的距离，用 d 表示； 度量转动作用效应的物理量。 单位为N·m或kN·m。 用 （F，F）表示 F F d 力偶的作用面 力偶臂 力偶系：作用于刚体上的一群力偶。 使刚体的转动状态发生改变。 作用效应: 力对刚体作用 的外效应 移动效应。可用力矢量来度量 （决定于力的三要素） 转动效应。 可用力对点的矩即力矩来度量 （决定于力矩的大小、转向以及力矩的作用平面） 一、平面上力对点的矩 两个要素： 平面上力对点之矩是一个代数量。 定义： — 平面上力对点的矩 或 1.力矩大小: 等于力F与力臂 h 的乘积。 2.力矩方向: 转动方向—力使物体绕矩心逆时针转向时为正，反之为负 §3－1 力对点之矩矢 O F A B h 力臂 矩心 ＋ － 力对点之矩（力矩）是为了描述刚体运动中的转动效应。 力矩在下列两种情况下等于零： （1）力的大小等于零； （2）力的作用线通过矩心，即力臂等于零。 说明:平面上力对一点的矩,实际上是力对过该点且与该平面垂直轴的力矩。 ① 平面内力对点之矩是代数量，不仅与力的大小有， 且与矩心位置有关。 ③ 当F=0 或 h=0 时， =0。 ② 力对点之矩不因力的作用线移动而改变。 ④ 互成平衡的两个力对同一点之矩的代数和为零。 说明： 二、空间力对点的矩（力对点之矩矢） x y z O h ⑴力对点的矩矢的概念 ⑵力对点的矩矢的矢积表示和解析表示 ①力对点的矩矢的矢积表示 说明：空间力对点的矩，实际上是力对过O点且与点O与力F所确定的平面垂直的轴的矩。记做： 设 —为矩心O到力作用点A的矢径 则 ——力对点O的矩矢 大小： 方位：由 r与F所确定的平面的垂线确定。 指向：由 到 的转向所确定的右手螺旋定则确定。 §3－1 力对点之矩矢 A B 力矩矢在坐标轴上的投影 ②力对点的矩矢的解析表示式 ⑶合力矩定理 则有 若作用在刚体上的力系存在合力 空间力系的合力对任一点的力矩矢等于各分力对同一点力矩矢的矢量和。— 空间力系的合力矩定理 汇交力系 任意力系 平面力系的合力对任一点的力矩等于各分力对同一点力矩的代数和。— 平面力系合力矩定理 一、力对轴之矩的概念 F 逆时针＋，顺时针－ z o d F §3－2 力对轴之矩 结论：力对轴之矩等于力在垂直于该轴平面上的投影对轴与该平面交点的矩。 力对轴之矩是力对刚体产生的绕该轴转动效应的度量。力对轴之矩为代数量，其正负按右手螺旋法则确定。 若力的作用线通过某轴或与该轴平行，则：此力对该轴之矩为零。 力对平行它的轴之矩为零。 当力通过轴时，力对轴之矩为零。 即力F与轴共面时，力对轴之矩为零。 力对轴之矩计算公式 问题： 力对点之矩与力对过该点的轴的矩有什么关系？ 求力F 对 z 轴之矩 设:空间力矢量为 二、力对空间直角坐标轴的矩 力作用点的矢径为 ⑵力对轴之矩 ⑴力对点之矩在各坐标轴上的投影 结论：力对点之矩矢在通过该点的轴上的投影，等于力对该轴的矩。 三、力对点之矩与力对过该点的轴之矩的关系 §3－3 力偶矩矢 一、平面力偶与力偶矩 ⑴力偶 两个力所在的平面称力偶作用面，两个力之间的垂直距离 d 称力偶臂。 ⑵力偶矩 力偶中任意一个力的大小与力偶臂的乘积。单位：Nm。记作： ⑶力偶矩符号规定 力偶使刚体有逆时针转动趋势时为正，反之为负。 力偶只使物体产生转动效应。 ⑷力偶对物体的转动效应，决定于下列三个要素 ①力偶矩的大小。 ②力偶的转向。 ③力偶的作用面。 A B d x y z O A F B F 力偶矩矢 大小相等、方向相反，作用线平行但不共线的两个力，组成一个力偶。 二、力偶矩矢 力偶矩用矢量表示（力偶矩矢） 力偶对物体的作用效应决定于三个因素：①力偶矩大小。②力偶作用面的方位。③力偶的转向。不同方位平面上的力偶对物体的转动效应不同，故空间力偶矩称力偶矩矢。记作： A B 沿力偶作用面的法向（表示力偶作用面的方位） 力偶 转动 效应 三要素 力偶矩大小 转向 作用面方位 力偶矩矢长度 力偶矩矢指向 力偶矩矢法线 力 偶 矩 矢 三要素 方位：力偶作用面的法线决定。 方向：满足右手螺旋规则。 空间力偶对刚体的作用效应决定于三个要素： 力偶矩的大小，力偶作用面的方位和转向。 力偶矩矢的计算 现讨论力偶对空间任意一点O的力偶矩矢 A B O d 空间直角坐标系下力偶矩矢的解析表达式： 力偶矩矢 M 与O点位置无关，是自由矢量。 力偶矩