多工位冲床专用机械手说明书.docVIP

目 录 1.课设的主要任务.........................................1 机械手的组成...........................................1 3.机械手的设计方案.......................................5 3.1机械手的手部结构方案设计.......................................5 3.2 机械手的手腕结构方案设计.......................................6 3.3机械手的手臂结构方案设计.......................................8 3.4 机械手的驱动方案设计...........................................8 3.5机械手气压驱动.............................................9 3.6 机械手的主要参数..............................................9 3.7 机械手的技术参数列表..........................................10 4.手部结构设计..........................