第17章 CAN通信接口.ppt

第17章 CAN通信接口 主要内容 17.1 CAN技术规范 17.2 MSCAN08模块 17.3 MSCAN08通信接口硬件电路 17.4 MSCAN08模块的编程结构 17.5 CAN通信子函数与测试实例 17.6 小结 17.1 CAN技术规范 17.1.1 CAN的基本概念 (1) 报文(Messages) 报文是指在总线上传输的固定格式的信息，其长度是有限制的。当总线空闲时，总线上任何单元都可以发送新报文。 (2) 信息路由(Information Routing) 在CAN系统中，CAN不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。标识符没有报文的目的地，总线上所有单元可以通过报文滤波来判断是否接收报文。 (3) 位速率(Bit Rate) 位速度是指总线的传输速率。在一个给定的CAN系统中，位速率是唯一的，也是固定的。CAN总线上任意两个单元之间的最大传输距离与位速率有关，表17-1列出了距离与位速率的相关数据。这里的最大距离是指不接中继器的两个单元之间的距离。 17.1.1 CAN的基本概念 (4) 优先权(Priorities) 在总线访问期间，报文的标识符定义了一个静态的报文优先权。在CAN总线上发送的每一个报文都具有唯一的一个11位或29位的标识符，总线状态取决于二进制数0而不是1，标识符越小，则该报文拥有越高的优先权，因此一个为全0标志符的报文具有总线上的最高级优先权。当有两个节点同时进行发送时，必须通过“无损的逐位仲裁方法”来使有最高优先权的报文优先发送。 (5) 远程数据请求(Remote Data Request) 当总线上某单元需要请求另一单元发送数据时，可通过发送远程帧实现远程数据请求。有关帧内容见17.1.2小节。 (6) 多主机(Multimaster) 总线空闲时，总线上任何单元都可以开始向总线上传送报文，但只有最高优先权报文的单元可获得总线访问权。 (7) 仲裁(Arbitration) 总线空闲时，总线上任何单元都可以开始发送报文，若同时有两个或两个以上单元开始发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标识符ID解决。仲裁期间，每一个发送器都对发送位电平与总线上检测到的电平进行比较，若相同则该单元继续发送。当发送的是一隐性电平而监视到的是一显性电平(见总线数据表示)，则该单元失去仲裁，退出发送状态。 17.1.1 CAN的基本概念 17.1.1 CAN的基本概念 (12) 总线数据表示(Bus Values) V时间t隐性位显性位隐性位VdiffVdiffCAN-HCAN-L图17-1 总线位的数值表示Vdiff2.5V1.5V3.5V CAN总线上用显性(Dominant)和隐性(Recessive)表示0和1。当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时，总线上数值将出现显性。总线上的信号使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H 和CAN_L，如图17-1所示。在隐性状态即逻辑1时，CAN-H和CAN-L被固定在平均电压电平(2.5V左右)附近，Vdiff近似于0。在显性状态即逻辑0时，CAN_H比CAN_L高，此时通常电压值为CAN_H = 3.5V和CAN_L= 1.5V。在总线空闲或隐性位期间，发送隐性位。 17.1.1 CAN的基本概念 17.1.2 报文传输和帧结构 报文传输由以下4个不同的帧类型表示和控制： 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 数据帧和远程帧既可使用标准帧，也可使用扩展帧。 17.1.2 报文传输和帧结构 (1) 数据帧 数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结尾。数据帧组成如图17-2所示。帧间空间仲裁场控制场数据场CRC场帧结束数据帧帧起始应答场帧间空间或过载帧图17-2 数据帧组成  17.1.2 报文传输和帧结构 　　仲裁场：在CAN2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在于标识符的长度，具有11位标识符的帧称为标准帧，而包括29位标识符的帧称为扩展帧。标准格式仲裁场控制场数据场帧起始DLC图17-3 数据帧标准格式中的仲裁场结构11位标识符RTRIDEr0 扩展格式中，仲裁场包括29位标识符、SRR、IDE、RTR位。其标识符为ID28…ID0。 17.1.2 报文传输和帧结构 控制场：控制场由6 个位组成。标准格式的控制场格式和扩展格式不同。标准格式中的帧包括数据长度代码、IDE位（为显性）、保留位r0。扩展格式包括数据长度代