06 频率法2.ppt

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 自动控制原理 * 一般系统的结构如图。 其中，开环传递函数由若干典型环节组成，即： 则，开环系统的频率特性为： 结论：系统开环幅频特性是各串联环节幅值之积；相频特性是各串联环节相频特性相角之和。 §6.3 控制系统的开环频率特性 … 6.3.1 概述 系统开环传函的时间常数表达式为： 特点：开环频率特性的低频段决定于比例环节K和积分环节个数ν。开环频率特性的高频段决定于比例环节K、各有限环节的时间常数（T、τ）和开环极点数n、开环零点数m。 其中： 低频段：ω→0 G（jω）≈ K/（jω）ν= 高频段： ω→∞， G（jω）≈ 6.3.2 开环奈氏图的绘制——三点法 起点 （低频段 ω→0 ） 奈氏图的起始位置 奈氏图的起始方向 ν=0，奈氏图起始于正实轴上的(K，0°)点； ν=1，奈氏图起始于(∞，-90°)点，即由无穷远处沿趋于与负虚轴重合的方向出发。 ν=2，奈氏图起始于(∞，-180°)点，即由无穷远处沿着趋于与负实轴重合的方向出发 。 n = m，奈氏图终止于正实轴上的(K′，0°)点； n ＞ m ，奈氏图终止于[0，-90°(n-m)]点，即沿坐标轴的方向终止于坐标原点 。 2. 终点 （高频段 ω→∞ ） 奈氏图终止位置 奈氏图终止方向 3. 与负实轴的交点 计算方