第4章 线性系统的能控性与能观测性.ppt

例: 已知系统的传递函数为 选取进行可控性分解的变换阵： 则： 故有： 其中可控子系统为： 不可控子系统为： 2)不可控子系统是一维的。输出方程 是可观测子系统，故令： 3）可控子系统的可观性规范分解。首先确定系统可观测状态的维数。系统可观测性判别阵： 可控子系统不完全可观测，可观测状态的维数为1。构造可观测性分解变换矩阵： 可观性规范分解的变换矩阵为： 则引入变换 ，即对按可控性分解后的系统按可观测性分解，得： 即系统按可控可观测性分解的结果为： 原系统分解为 三部分。 四 最小实现（补充） 1．定义：对于传递函数矩阵G(s)的一个维数最低的实现，称为G(s)的最小实现或不可约简实现。 2．定理：设(A,B,C)为传递函数矩阵的一个n维实现，则其为最小实现的充要条件是{A,B}可控且{A,C}可观测。 3. 对SISO系统，如何直接利用传递函数确定最小实现？ 设单输入单输出线性定常系统(A,b,c)的传递函数为： 式中： 是系统的特征多项式； ，其中adj(sI-A)为特征矩阵sI-A的伴随矩阵。 定理：系统实现(A,b,c)为最小实现，即为可控且可观测的充要条件是， 与 互质。 4．对于传递函数矩阵G(s)，在不同的实现之间，一般情况下不是代数等价的，但在不同的最小实现之间，则一定是代数等价的。 4 龙伯格能控规范形 考虑完全能控的多输入-多输出线性定常系统 得到 中n个线性无关的列向量（行向搜索）： 其中 令： 取P的每个块阵中的末行构成变换阵S: 结论：对完全能控的多输入-多输出线性定 常系统，引入非奇异变换 ，可导出其 龙伯格能控规范形为： 结论：对不完全能控的系统，引入线 性非奇异变换 ，即可导出系统按 能控性结构分解的规范表达式 一 线性定常系统按能控性的结构分解 连续时间线性时不变系统的结构分解 4.6 P矩阵如 何确定？ n×n非奇异变换矩阵P-1的构造方法： 1）从可控性判别阵 中任意的选取k个线性无关的列向量，记为 。 2）在n维实数空间中任意选取尽可能简单的(n-k)个列向量记为 ，使它们和 线性无关。 这样就可以构成n×n非奇异变换矩阵 展开写有： 令 ，则可定义可控子系统动态方程为： 不可控子系统动态方程为： 1/s + + + + + 1/s 图4.6 可控性规范分解方框图 1）由于 系统结构可控性分解特点 因而k维系统 是可控的，且和系统 具有相同的传递函数矩阵。如果从传递特性的角度分析系统 时，可以等价地用分析子系统 来代替，由于后者维数降低了很多，可能会使分析变得简单。 2）输入u只能通过可控子系统传递到输出，而与不可控子系统无关，故u至y之间的传递函数矩阵描述不能反映不可控部分的特性。 3）由于在选取非奇异变换矩阵 时，列向量 和 的选取不具有唯一性，虽然可控性规范分解的形式不变，但各系数矩阵因P-1的差异而不同，即可控性规范分解结果不唯一。 4）系统的特征多项式可分解为： 表明不完全可控系统的特征值由两部分组成：一部分为 的特征值，称为系统的可控振型；另一部分为 的特征值，称为系统的不可控振型。外部输入u的引入只能改变可控振型的位置，而不能改变不可控振型的位置。 例： 已知系统（A,b,c），其中 试将系统作可控性规范分解。 解：1）可控性判别矩阵 故系统不完全可控。 2）从 中选出两个线性无关的列向量 和 ，附加任意列向量 ，构成非奇异变换矩阵P-1： 则： 即可得到系统按可控性分解的规范表达式为： 故可控子系统动态方程为： 不可控子系统动态方程为： 例4.24：给定线性定常系统(A,B,C)，其中 试对系统作可控性规范分解。 解：已知 ，由于 ，故只需判断 是否为行满秩。 系统不完全可控。 从可控性判别阵中取线性无关的向量q1