(哈工大)4.控制系统的稳定性gai.pptVIP

二.线性时变系统的李雅普诺夫稳定性分析 第六节 非线性系统的稳定性分析 一.克拉索夫斯基方法 X(0) 且满足条件 定理 : ), , ( , ( : 2. 正定 ) , ( . 1 t x V t [ ] 负半定 . 2 . 3 及任意 对任意 0 0 0 ), , , ( t t t x t F 时不恒为零。 在 V 偏导数的标量函数 如果存在一个具有一阶 设系统的状态方程为 ), X t x x f = 。 其中 ) 0 ) , 0 ( （ t f = 半 第四节 线性连续系统的稳定性 一.线性定常系统李雅普诺夫稳定性分析 存在 或实对称阵 正定的赫米特矩阵 有一个 或实对称阵 个正定的赫米特矩阵 的矩阵。给定一 为 的矩阵，而 为 其中 设系统的状态方程为 定理 P n n A n X ) ( ) ( * 1 * . 1 AX X = 可选为李氏函数。 处是大范围渐近稳定的。则 的唯一解，则系统在平衡状态 它是方程 PX X x V T = ) ( X e = 0 : P I - = + PA P A T - = + Q PA P A T 则 通常取 是否也是正定的 的 I = Q , Q x V ，然后检查满足等式 定一个正定的矩阵 的符号特征时，首先指 在判定 说明： : ) ( . 1 最简单的是： 也可以取正半定矩阵， 等于零，则 Q 沿任意一条轨迹不恒