6.3串联校正精选.pptVIP

一、前言 二、串联超前校正 三、串联滞后校正 第三节 串联校正 一、前言 控制系统校正的频率响应法 从开环频率响应可以获得的信息 对开环频率响应的要求 超前、滞后和滞后-超前校正的基本特性 频率特性图可以清楚表明系统改变性能指标的方向。 频域设计通常通过Bode图进行处理起来十分简单。 （当采用串联校正时，使得校正后系统的Bode图即为原有系统Bode图和校正装置的Bode图直接相加） 对于某些数学模型推导起来比较困难的元件，如液压和气动元件，通常可以通过频率响应实验来获得其Bode图。 在涉及到高频噪声时，频域法设计比其他方法更为方便。 1. 控制系统校正的频率响应法 2. 从开环频率响应可以获得的信息 （1）低频区 远低于截止频率的频率区域。 可简单定义为第一个转折频率ω1之前的频段 表征闭环系统的稳态精度。 （据开环的 0、I、II型） （2）中频区 在截止频率、穿越频率所在区域。 可简单定义为ω1 ~ 10ωc 表征闭环系统的相对稳定性、快速性。（据相角、幅值裕度及斜率） （3）高频区 远高于截止频率的区域。 可简单定义为10ωc 以后的频段 表征闭环系统的复杂性和抗干扰能力。 （据斜率） 3. 对开环频率响应的要求 稳态精度和相对稳定性是相互矛盾的。校正问题实质上是：如何实现这两者间的折中。 为了得到较高的静态速度误差系数和满意的相对稳定性，就必须改变开环