6计算机控制系统的数学描述精选.pptVIP

选取状态变量 则有 状态描述 矩阵形式为 （4） 嵌套法 则 选择状态变量，令 因此有 进一步可得 对应的框图 所对应的差分方程为 输出方程为 写成矩阵形式为 (1) 连续对象的离散状态方程 设连续过程的状态方程为 在输入端加零阶保持器 ，即 2、连续状态方程的离散化 对连续状态方程求解可得 令 t0=kT, t = (k+1)T, 此时有u(?)≡u(kT)（即ZOH）, 可得 对于定常系统，可写为 其中 作变量代换 可得 （2）状态转移矩阵 A(T) 的求解 ◆ 级数展开法 其中 L 可由计算精度确定。 ◆拉氏变换法 已知 从而可得 由拉普拉斯反变换得 所以 求以下连续系统的离散化状态方程： 解： 离散状态方程为 ◆方法：分别求得系统的数字部分、广义对象部分 以及反馈部分 的状态方程，消去中间变量，整理得到闭环状态方程。 例7 闭环系统如图所示，T = 0.1s , ，连续 对象为 ，求其状态方程 3、计算机控制系统的闭环状态方程 【解】 ◆数字部分 由直接法，令 选取状态变量 ◆ 广义对象部分 被控对象 相