Chap5-劳斯判据精选.ppt

第五章 控制系统的稳定性分析 稳定性的基本概念 系统稳定的充要条件 Routh稳定判据 Nyquist稳定判据 Bode稳定判据 系统的相对稳定性 [ 定义 ] 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统； 如果只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则这样的系统称为小范围稳定的系统； 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 特征根的三种情况及所对应时域解： S平面虚轴上重极点及稳定性 前面分析的为首列中没有元素是零的情况。 Routh判据表在分析中存在两种特殊情形。 稳定性的基本概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界或内部一些因素的扰动，例如负载波动、系统参数的变化等。因此,如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施是控制理论的基本任务之一。 大范围稳定 小范围稳定 不稳定 稳定性的基本概念 [理解] [注意]对于线性系统而言： 1、若稳定,它必然在大范围内和小范围内都稳定。只有非 线性系统才可能存在小范围稳定而大范围不稳定情况。 2、在有界输入