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School of Automation Engineering 第十一节 连续域－离散化设计方法（2） School of Automation Engineering 第十一节 连续域－离散化设计方法（2） 5 双线性变换法 6. 零极点匹配法 三 各种离散化方法比较 四 设计举例 5 双线性变换法 基本思想：用 梯形面积 近似表示数值积分值 t e(t) O (k-1)T kT e[(k-1)T] 离散化公式 e(kT) 所以有 与积分环节 作比较，可得置换公式 或 因此，双线性变换的离散化公式 为 ★ 双线性变换映射关系 两边取模的平方 以 代入置换公式，得 由上式可得如下映射关系： ? = 0（s 平面虚轴），映射为 （对应于单位圆）； ? 0（s 左半平面），映射为 （对应于单位圆内）； ? 0（s 右半平面），映射为 （对应于单位圆外）。 [S] ? j? O Re Im O 1 [Z] ★ 双线性变换为一对一映射 考虑频率变换，即 令 可得 相应的幅角为 可知，s 平面 ? 沿