牛顿-欧拉动力学总结.pptVIP

牛顿—欧拉方程实例 末端执行器上无作用力，所以： 基座静止，因此： 考虑到引力，我们使用： 牛顿—欧拉方程实例 应用递推公式有： 向前：1杆件： 牛顿—欧拉方程实例 2杆件： 牛顿—欧拉方程实例 牛顿—欧拉方程实例 向后递推： 2杆件： 1杆件： 牛顿—欧拉方程实例 取力矩的Z分量，得到关节力矩： 称 为惯量阵， 是离心力、科氏力等相关部分， 为重力部分。 特点：多变量、时变、非线性、强耦合。 机器人机构动力学方程 通常，机器人的动力学方程常写为抽象的形式： 其中： 为广义坐标向量， 为广义力向量。 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 拉格朗日方程是基于能量项对系统变量及时间的微分而建立的。对于简单系统拉格朗日方程法相较于牛顿—欧拉方程法更显复杂，然而随着系统复杂程度的增加，拉格朗日方程法建立系统运动微分方程变得相对简单。 —拉格朗日函数为系统的动能 和位能 之差 即： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 系统拉格朗日方程为： 式中： ——系统的广义坐标数 ——作用在第i个广义坐标上的广义 力或广义力矩 ——第i个广义坐标 ——第i个广义速度 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 步骤： 1