——时域与频域对比.ppt

§ 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 稳定 快速 准确 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 时域指标 稳定：σ% 快速：ts 准确：ess 频域中如何来分析系统的稳快准呢？ 用开环频率特性分析闭环系统性能时一般将开环频率特性分成低频、 中频和高频三个频段来讨论。 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 L(ω)/dB ω -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ωc ω2 ω1 低频段 高频段 中频段 0 n阶系统 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 —低频段的斜率 1．低频段 低频段开环增益K 越大，积分环节数越多，系统稳态性能越好。低频段反映了系统的稳态性能。 G(s)= sν K G(jω)= (jω)ν K 低频段由积分环节和比例环节构成： ν —低频段的高度 K § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 低频段的对数频率特性为： L(ω)=20lgA(ω)=20lg ωv K =20lgK-v·20lgω ω L(ω)/dB 0 K K ν K 对数幅频特性曲线 ν=0 ν=1 ν=2 -20ν 对数幅频特性曲线的位置越高，开环增益K 越大，斜率越负，积分环节数越多。系统稳态性能越好。 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 2. 中频段 穿越频率ωc附近的区段为中频段。它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。 （1）穿越频率ωc与动态性能的关系 设系统中频段斜率为20dB/dec且中频段比较宽，如图所示。可近似认为整个曲线是一条斜率为-20dB/dec的直线。 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 中频段对数幅频特性曲线 0 +20 -20dB/dec ωc ω L(ω)/dB -20 开环传递函数： G(s)≈ = S K S ωc 闭环传递函数为： = = S ωc S ωc 1 1+ S+1 ωc 1 Φ(s)= G(s) 1+G(s) 相当于一阶系统 调节时间： ωc ts≈3T= 3 在一定条件下， ωc越大，ts 就越小，系统响应也越快。此时，穿越频率ωc 反映了系统响应的快速性。 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 3 ．高频段 高频段反映了系统对高频干扰信号的抑制能力。高频段的分贝值越低，系统的抗干扰能力越强。高频段对应系统的小时间常数，对系统动态性能影响不大。 L(ω) = 20lg|G(jω)|0 |G(jω) |1 ≈|G(jω)| |1+G(jω)| |G(jω)| |Φ(jω)| = 一般 即 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 ωc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向。 ? 小结 对于最小相位系统，系统的开环对数幅频特性直接反映了系统的动态和稳态性能。 重要 ? 综上所述 对于最小相位系统，系统的开环对数幅频特性直接反映了系统的动态和稳态性能。为设计一个合理的控制系统提出了如下要求： 低频段的斜率要陡， 增益要大， 则系统的稳态精度高。 中频段以斜率-20 dB/dec穿越 0 dB线， 且具有一定中频带 宽， 则系统动态性能好。 要提高系统的快速性， 则应提高穿越频率ωc。 高频段的斜率要比低频段的斜率还要陡， 以提高系统抑制 高频干扰的能力。 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 时域法中： 频域法中： 二阶系统的开环对数频率特性曲线 γ ωc σ%—系统的平稳性 ts —系统的快速性 γ ωc -180 0 ω ω Φ(ω) L(ω)/dB -20dB/dec -40dB/dec -90 0 ξ ωn 2 —系统的快速性 —系统的平稳性 § 5.5 开环频率特性与时域指标的关系 （1）相位裕量γ和超调量σ%之间的关系 得 A(ωc )= =1 ωn2 ωc ωc2+(2ζωn)2 ωc4+4ζ2ωn2ωc2-ωn4=0 ωc=ωn 4ζ4+1 -2