11.解耦控制(多变量过程控制)-过程控制自动化剖析.pptVIP

* U1和u2中哪个大，则相对增益矩阵中的第一行中的两个元素就大，即增益接近于1。 * * * 若无法通过整定来解耦，则需要设计解耦控制系统。以下讲关联严重时的解决办法----解耦控制系统的设计。 * * 静态解耦指的是只对系统静态响应解耦，解耦环节的传递函数为常数矩阵。特点：设计过程简单，所得到静态解耦器总是物理可实现的，所以目前应用较多的还是按静态解耦方法设计解耦控制系统。 * 单位矩阵法解耦后的子系统具有稳定性好、抗干扰能力强等优点，但要实现它的解耦器也将会比其他方法更为困难。如解耦过程具有更复杂的动态特性时，单位矩阵法求出的解耦器可能比用其它方法求出的解耦器更难以实现。 单位矩阵法适用于被控对象不存在纯延迟环节和没有右半平面的零点的情况。 * 先简化，再实现。 实现图中的方案存在着两个问题：控制器输出的初始化、操纵变量的约束运行。其中，第二个问题更难解决。 初始化问题：控制器输出的初始化就是要找到两个控制器的初始值Uc1和Uc2，以便控制系统能够无扰动地从“手动”投入到“自动”。 * 操纵变量的约束运行问题：即操作变量中有些受到约束（即达到控制阀的上限或下限）。（后果：例如双回路系统中，一个操作变量受到约束后，在两个被控变量都不能得到有效的控制，因为此时两个控制器都试图操纵剩下的尚未受到约束的操作变量来进行控制。但由于仅有一个有效的操作变量，而有两个被控变量要求进行定值控制