小车循迹原理.docVIP

智能寻迹小车 2010-04-19 16:02 　　整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应de信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车de运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 传感检测单元　　小车循迹原理　　该智能小车在画有黑线de白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线de反射系数不同，可根据接收到de反射光de强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍de检测方法——红外探测法。　　红外探测法，即利用红外线在不同颜色de物理表面具有不同de反射性质de特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上de接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上de接收管接收不到信号。　　传感器de选择　　市场上用于红外探测法de器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠de集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光de发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示： 图2 ST168检测电路 　　ST168采用高发射功率