双臂式自动料机器人结构设计.docVIP

目 录 第一章 1 1.1 选题的目的意义 1 1.2 本课题在国内外的研究状况及发展趋势 1 1.3 常用自动送料方式 2 1.3.1采用双作用缸实现物料的分离功能和定位夹紧功能的自动送料 2 1.3.2利用机械手进行送料 2 1.3.3采用伺服电机控制工作台进行送料 2 1.4 本课题主要研究内容及设计任务 2 第二章 对课题的分析 4 2.1 现在企业的要求 4 2.2 两种典型的送料机构 4 2.2.1 气动送料机 4 2.2.2 利用机械手自动送料 5 2.3 本课题采用送料方式及其创新 7 第三章 双臂式自动送料机器人原理分析及计算 8 3.1 液压缸的原理和计算 8 3.1.1 主要尺寸的计算 8 3.1.2 强度校核 9 3.1.3 活塞杆稳定性校核 9 3.2 电磁吸附手原理及计算 10 3.2.1 基本公式和一般概念 10 3.2.2 参数计算过程 14 3.3 立柱的尺寸计算 16 3.4 驱动电机的选择 18 3.4.1 直流电机与步进电机比较 18 3.4.2 步进电机的选择 18 3.5 螺钉的选择 19 第四章 实体设计 22 4.1 设计软件介绍 22 4.2 液压缸结构的设计 23 4.3 取料手结构的设计 23 4.4 立柱的设计 24 4.5 M6螺母接收装置设计 25 4.6 螺母摆正槽设计 26 4.7 送料机构设计 27 4.8 整