单片机控制8路舵机.docVIP

机械臂 机械臂主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持物品的部位，运动机构使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，采用6个自由度，用六个舵机来控制。由MCU产生六路占空比可调的PWM信号来控制机械手的运动。利用上位机与单片机通信，改变占空比从而控制机械臂。为了使机械手运动时保持一定的连贯性，同时刻到达指定位置，机械手不同部位运动的速度应该不同，转一个小角度时舵机的速度应该慢一些，所以在上位机设计上采用了拉杆及按键控制，从实现对机械臂的柔性控制。 机械臂部分关键器件和基本参数： 机械臂参数：1、整臂长464mm； 2、臂重（含舵机）：1.5Kg； 3、机械臂转动范围：180度； 4、机械爪最大张角宽度：55mm； 5、机械臂夹重：0.5Kg。 伺服电机MG995、MG996具体参数：1、工作扭矩：13Kg/cm； 2、工作电流：100mA； 3、转动角度;180度； 4、反应转速:53-62R/M； 5、使用电压3-7.2V。 6、控制精度：3度 MCU 控制模块: 1、 2、 3、 4、 工作原理说明及计算 1、PC机与单片机通信 在控制系统中,各种数据的采集和执行机构的控制都是由下位机来完成。由于单片机