飞思卡尔智能车项目.pptVIP

这是我们将近八个月的努力的成果，我们完成了智能小车的制作并顺利的跑起来了，这是我们付出最大的收获，我们一起经历的太多，不管未来的路如何，这是我们在大学一笔宝贵的财富。 车模的系统框图及模块间的关系： 对新规则的挑战 我们根据我们自身条件，以缩短比赛的整体时间为目的，我们选择了第二种方式，即：通过控制车模速度和方向不进入调头区直接通过该路口。 下面是我们对于过人字的步骤分析： (1) 150cm的直道判定： 由强制掉头区我们可以看到在进入掉头点之前，至少有150cm的直道，因此我们需要先检测出直道情况，然后再进行在直道的基础上检测强制掉头点，确定掉头时间。当然在真真掉头的部分是没有直道的，所以必须是在直道之后的一定时间范围内检测到掉头点。 (2)在进入斑马线之前，有一边的边线突然丢失。对此我们必须进行严格的判定，首先其中一边的边线处在直道特征中，其次另一边突然消失。对于这个特征的判断还是比较难的，第一：在直入90度以上的弯道的时候也是有可能出现这一特征的，第二：如果用某一行的数据检测这个特征，则很有可能判断失误，因为有时图像会出现跳变。所以我们采用了动态扫描，通过动态扫描八行来进行识别。 (3)斑马线特征。其实这个特征很明显，很多人一看不就是白黑之间均匀跳变么，但是你要知道，车身进去的时候并没有直直的对着斑马线，而是与斑马线成六十度角看过去的，这样要提前识别，并直接转过人字要识别