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第四章 动态系统的稳定性分析 要点： 李雅谱诺夫稳定性定义 李雅谱诺夫间接法 李雅谱诺夫直接法 难点： 李雅谱诺夫直接法 §4-1李雅普诺夫稳定性定义 定义4-1 对n阶自由系统=f(x,t)，若存在某一状态，对所有t都有，则称为系统的平衡状态或平衡点。 定义4-2 （李雅普诺夫意义下稳定）对任意ε0，存在δ(ε,)0当，有，（对t）.是李亚普诺夫意义下稳定，简称李氏稳定。若δ(ε,)= δ（ε），与无关，则称一致李氏稳 定。 定义4-3 （渐近稳定） 若系统不仅是李亚普诺夫意义下稳定，且有 ，则称平衡状态是渐近稳定。若δ(,)= δ（ε），与无关，则称一致渐进稳定。 定义4-4 （大范围渐近稳定） 若对任意，都有，则称平衡状态是大范围渐近稳定。 定义4-5 （不稳定） 若对任意给定实数ε0，不论δ怎么小，至少有一个，当，则有，则称平衡状态不稳定。 §4-2李雅普诺夫间接法 李雅普诺夫间接法是根据A的特征值卡判断系统的稳定性。 线性定常系统的稳定性 定理4-1（间接法稳定判断定理） n阶线性定常系统，平衡点为=0，有 （1）是李雅普诺夫意义下稳定的，其充要条件是A的约当标准形J中实部为零的特征值所对应的约当块是一维的，且其余特征值均有负实部。 （2）是渐近稳定的充要条件是A的特征值均有负实部。 （3）是不稳定的充要条件是A有，某特征值具有实部。 例4-1 x 判=0平衡点的稳定性。 解 A的特征值所对应约当块是二维的。 = 当有故=0是不平衡点。 非线性系统的稳定性 对线性系统=f（x，t），设为其平衡点。首先将系统在附近线性化，在邻域内展成泰勒级数，即 令，则系统的线性方程为 在一次近似的基础上，李雅谱诺夫给出以下结论： A的特征值均有负实部，则渐近稳定，与R（x）无关。 A的特征值至少有一个有正实部，则不稳定，与R（x）无关。 A的特征值至少有一个实部为0，A的特征值至少有一个的稳定性与 R（x）有关，不能由A来决定。 §4-3李雅谱诺夫直接法 稳定性的判别法 定理4-2 社n阶系统为，平衡状态为=0，如果存在一个标量函数 V（x）它满足： V（x）对所有x都有联系的一阶偏导数； V（x）是正定的，即V（x）0； ，若有 （a）是半负定，即0。则是李氏稳定。 （b）是负定的，即0。则是李氏稳定。 （c）0。但不恒等于0，（使=0的解不是状态方程的非零解）是间接稳定。 （d）对（b）和（c），当有，则是大范围渐近稳定。 （e）正定，即0，则不稳定。 例4-5 其中，a为常数，试确定平衡点的稳定性。 解 =0是唯一的平衡点。 试取 显然，V（x）0，且有连续一阶偏导。 = = 当a0时，有，根据定理4-2中（b），是渐进稳定的平衡点。且当，，故有大范围渐进稳定； 当a=0时，有，根据定理4-2中（a），是李氏稳定的平衡点； 当a0，有，根据定理4-2中（e），是不稳定的平衡点。 所选V（x）可判稳定性，故是李雅普诺夫函数。 克拉索夫斯基方法 对，是平均点， 定理4-3 取 若0，则是渐近稳定的， 是李氏函数，即 当，有，则大范围是渐近稳定。 推论4-1 对线性定常系统，若A非奇异。 当，则=0是大范围渐近稳定。 例4-10 判断平衡点稳定性。 解 显然A非奇异，=0是唯一平衡点。 其顺序主子式为，由推论4-1，有是大范围渐进稳定。 李雅谱诺夫方程 对线性定常系统，克拉索夫斯基并非都有效。下面给出判别线性定常系统渐近稳定的充分必要条件： 取正定二次型做李氏函数；，P为正定对称镇阵，则 =+=+= 式中： 若Q是正定对称阵，则0。系统是渐近稳定的。从而有； 定理4-4 渐近稳定的条件是，给定一个对称阵Q，若存在一个对称正定的P阵，满足李氏方程： 李氏函数为 为了方便，常数Q=I0，由（4-5）确定P，若P正定，则稳定。 例4-11 分析平衡点的稳定性。 解 取Q=I 设 为对称矩阵，即 由李雅普诺夫方程有 = = 则有 解得 即 P= P的顺序主子式为 根据希尔维斯特判据，有P0，即P是对称正定矩阵，再根据定理4-4可判系统是渐进稳定的。系统的一个李雅普诺夫函数为