6船舶旋回运动-6方案.pptVIP

3．旋回中的降速 影响减速的因素： ——定常旋回时的船速； ——操舵前的船速。 4．回转中的横倾（list） （1）内倾：内倾角较小，持续时间较短。 横倾力矩： ，稳性力矩： 所以内倾角： * * 一．船舶回转运动的方程 达朗贝尔定理： 作用于任意物体上的力与力矩与该物体的惯性力和惯性矩平衡。 假定条件：若船舶仅作平面（三维）回转运动，它所受的力分为非惯性力和惯性力；所受力矩分为非惯性力矩和惯性力矩。 力和力矩的方向：与推力方向相同的纵向力为正（+），相反方向的为负（—）；与转舵方向相同的横向力和力矩为正（+），相反方向为负（—）。 3.2 船舶回转运动 1．船舶所受的非惯性力 和力矩 （1）螺旋桨所受的推力 。 （2）舵压力 和转船力矩 。 （3）船体在某一漂角 下的水动力 和转船力矩 （4）船体回转运动后出现的阻尼力、阻尼力矩 阻尼力： ， 阻尼力矩： 综合（1）~（4），船舶平面回转运动受到的总的非惯性力及总的非惯性力矩为： 2．船舶产生的惯性力 和惯性矩 船舶回转运动曲线的切线方向上，因速度变化产生： ?惯性离心力—— 惯性力—— 将惯性力和惯性离心力分解在 、 轴上得： 绕 轴的惯性矩为： 3．船舶非定常回转运动时的运动方程 根据达朗贝尔定理，即： 将以上各式代入并整理得： 二．船舶旋回的运动过程 1．机动阶段（反向横移内倾阶段）：开始转舵—— 船首开始转动 运动参数：∵ ， ∴ 运动方程简化为： 运动特征： （1）船速下降，∵ ，为负加速度。 （2）反向横移，即船舶重心有向操舵相反一侧横移的趋势。 ∵ ，为负的曲率半径，瞬时回转中心在操舵相反的一侧。 （3）船首有朝操舵一侧偏转的趋势， ∵ ，即回转角加速度为正。 （4）船舶朝操舵一侧横倾（内倾）， ∵舵力位置较船舶重心位置低。 2．变化阶段（过渡阶段、渐变阶段）： 回转运动时起——定常旋回时止 运动参数：∵船舶初始漂角很小,所以 ，∴ , 。 运动方程简化为： 运动特征： （1）船速继续下降，∵ ，仍为负加速度。 （2）船舶加快向操舵一侧偏转。∵ ，即回转角加速度仍为一正值且比机动阶段要大。水动力转船力矩仍大于回转阻矩。 （3）船舶重心由反向横移变为正向横移。 因为： （4）船体由内倾变为外倾。 由于船舶作回转运动，船体这个机翼体斜航时受到水动力 的作用；另外船舶回转时产生了惯性离心力和船体自身的惯性力，其合力为 ；这两个力都是有助于船舶外倾的，而且作用力矩较大。舵压力的分量 是阻碍船舶外倾的，但作用力矩较前二者为小。各力的作用点不在同一平面上，综合作用使得船舶由内倾变为外倾。 船舶回转后，出现了水阻尼力 、 ，当 时， ， ，船舶就做匀速定常回转运动，即进入了下一阶段——稳定阶段（定常旋回steady turning阶段）。 3．稳定阶段（圆航阶段）： 船舶作圆周运动时起—— 运动参数： ， ， ； ， ， ， 运动方程简化为： 运动特征： （1）船舶以一定的漂角 作匀速圆周运动，即