北航自控B-32005课件.ppt

4．劳思稳定判据的特殊情况 (1) 劳思表中某行的第一列项为零，而其他各项不为零，或不全为零。 计算劳思表下一行的第元素时，将出现无穷大，使劳思判据失效。 解决办法：用很小的正数?代替零元素，计算劳思表的其他元素，然后通过令??0来研究劳思表的第一列元素符号。 例如特征方程为 列写劳思表： ①用正数?代替第三行第一列的0元素，继续计算劳思表。 ②令??0研究劳思表的第一列元素符号。 ③第一列元素符号:＋?－? ＋改变两次，系统不稳定 。 (2)劳思表中某行全为零 这种情况表明特征方程中存在一些绝对值相同但符号相异的特征根。 解决办法：用全零行上面一行的系数构造一个辅助方程F(s)=0，并对其求导，用所得方程的系数代替全零行的元素，按劳思稳定判据的要求继续计算，直到得出全部劳思表。辅助方程的次数通常为偶数，它表明数值相同但符号相反的根数。所有这些数值相同、符号相反的根，均可由辅助方程求出。 已知一系统的特征方程为 列写劳思表： ①s1行全为零。由s2行系数构造辅助方程 F(s)=21s2+63=0 求导得 用方程代替原来表中的零行，再继续计算。 ②劳思表第一列有两次符号变化，因此有两个实部为正的根，系统不稳定。 劳思判据和赫尔维茲主要用于判断系统是否稳定，以及确定系统参数的允许范围，但不能给出系统稳定的程度，