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2–6 刚体的定轴转动 * 第2章 运动定律与力学中的守恒定律 * 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体. （任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 刚体的运动形式：平动、转动. 2.6.1 刚体定轴转动的描述 转动刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动 . 转动又分定轴转动和非定轴转动 . 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 二 质点系的角动量定理 1、质点系对固定点的角动量定理 设有一质点系，共有n个质点，其第i个质点受力为 则i质点对固定点o的角动量定理为 　 由于内力成对出现，每对内力对O的力矩之和为零，因此内力矩之总和为零 作用于质点系的外力矩的矢量和等于质点系角动量对时间的变化率，这就是质点系对固定点的角动量定理。 2、质点系对轴的角动量定理 质点系对z轴的角动量定理为 质点系内各质点均绕同一轴、并以相同角速度?作圆周运动，则这时 令转动惯量 式中Lz＝Jω，即为质点系在此特殊情况下对z轴的角动量的表示式. 3、转动惯量的计算 转动惯量的单位：千克·米2（kg·m2） 对于单个质点 质点系 若物体质量连续分布 解 (1)转轴通过棒的中心并与棒垂直 例2.18　如图所示，求质量为m，长为l的均匀细棒的转动惯量：(1)转轴通过棒的中心并与棒垂直；(2)转轴通过棒一端并与棒垂直. 整个棒对中心轴的转动惯量为 (2)转轴通过棒一端并与棒垂直时，整个棒对该轴的转动惯量为 由此看出，同一均匀细棒，转轴位置不同，转动惯量不同. 解　(1) 在环上任取一质元，其质量为dm，距离为R，则该质元对转轴的转动惯量为 例2.19　设质量为m，半径为R的细圆环和均匀圆盘分别绕通过各自中心并与圆面垂直的轴转动，求圆环和圆盘的转动惯量. 考虑到所有质元到转轴的距离均为R，所以细圆环对中心轴的转动惯量为 (2)求质量为m，半径为R的圆盘对中心轴的转动惯量 计算转动惯量的三个要素: (1)总质量 (2)质量分布 (3)转轴的位置 绕定轴转动的刚体的角加速度与作用于刚体上的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. 2.6.3 刚体的转动定律 (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P =98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速 解 (1) (2) 两者区别 例、转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r =20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 J=0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， (见图) 例2.21　转动着的飞轮的转动惯量为J，在t＝0时角速度为 .此后飞轮经历制动过程，阻力矩M的大小与角速度ω的平方成正比，比例系数为k(k为大于零的常数)，当 时，飞轮的角加速度是多少？从开始制动到现在经历的时间是多少？ 解　(1) ，故由转动定律有 (2) t＝0时， ，两边积分 故当 时，制动经历的时间为 2.6.4 定轴转动的动能定理 刚体绕定轴转动时的转动动能等于刚体的转动惯量与角速度平方乘积的一半. 1、转动动能 力矩的功 2、力矩的功 力矩的功率 3、刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对定轴转动的刚体所做的功等于刚体转动动能的增量 . 例2.22　如图所示，一根质量为m，长为l的均匀细棒OA，可绕固定点O在竖直平面内转动.今使棒从水平位置开始自由下摆，求棒摆到与水平位置成30°角时中心点C和端点A的速度. 解：棒受力如图 则中心点C和端点A的速度分别为 2.6.5 刚体组对轴的角动量定理及其守恒定律 定轴转动刚体的角动量增量等于合外力矩的冲量矩