控制系统的微分方程课程.pptVIP

教学目的 掌握不同物理系统微分方程的建立 掌握拉氏变换及其性质 熟悉基本环节的传递函数 能用拉氏变换、框图化简及梅森增益公示求系统的传递函数 求弹簧-质量-阻尼的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 求弹簧-惯量-阻尼机械回转系统的微分方程。输入量为外加转矩T，输出量为角位移θ。 例2-1 机械式加速度计 * 第二章 控制系统的数学模型 建立系统的微分方程 拉氏变换的应用及框图化简 学习重点和难点 本次课程作业 2-17 2-13(c) 把求传递函数改为求微分方程 2-16(a) 把求传递函数改为求微分方程 [数学模型]：描述控制系统变量（物理量）之间动态关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程，传递函数，结构图，信号流图，状态空间表达式等。 一 控制系统的微分方程 建立微分方程应根据组成系统各元件在工作过程中所遵循的物理定律来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定律，力学中的牛顿定律，热力学中的热力学定律等。 F m f m F 根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下： 这是一个二阶定常线性微分方 程 1 机械系统的微分方程 T J J T 根据牛顿定理，可列出转动物体的转矩平衡方程如下： 这也是一个二阶定常线性微分方程 m m 质量m在水平方向的受力如下 把 带入整理得： 根据牛顿定理，可列出转动物体的转矩平衡方程如下： 这也是一个二阶定常线性微分方程 解： 其中： 例2-3 无源电路网络 2 电气系统的微分方程 i1(t) i2(t) i(t) uo(t) ui(t) R2 R1 C 解： 由以上四式整理得： R C + - i1(t) i2(t) 在列写微分方程时：一般把系统的输出量及其各阶导数放在微分方程的左边，把输入量及其各阶导数放在方程右边！ 例2-4 有源电路网络 解： 电枢回路方程为: 反电势： 电磁转矩： 回转电机轴： 由以上四式整理得： 例2-4 电枢控制式直流电动机 若忽略电枢电感La得： 若忽略电枢电感La及电枢电阻Ra得： 3 液压系统的线性化方程（了解） 假定系统的输出量不是 而是 不同系统的微分方程形式一样，称为数学模型相同 4 相似系统 [定义]具有相同的数学模型的不同物理系统称为相似系统。 [作用] 利用相似系统的概念可以用一个易于实现的系统来模拟相对复杂的系统，实现仿真研究。 线性定常系统的微分方程的一般形式可表示为： 式中： r(t)— 输入，c（t）— 输出 为常系要数 补充题1 弹簧—阻尼器系统 A B 对 求导得 待入 整理得 i1(t) i2(t) R4 C2 C1 R2 R1 - + R3 R0 i3(t) i5(t) i4(t) 列写方程组 7个方程可以消除6个中间变量 补充题2 电气系统 *