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5.4 控制系统的负反馈分析 负反馈的作用 削弱输入电源变化和负载扰动对输出电压影响。 5.4 控制系统的负反馈分析 相对稳定性 系统稳定的条件是：N(s)+D(s)没有RHP的根。 5.4 控制系统的负反馈分析 相对稳定性-相位裕度PM 稳定系统 5.4 控制系统的负反馈分析 相对稳定性-相位裕度PM 不稳定系统 5.5 调节器设计 设计目的 满足设计指标，包括鲁棒性、暂态响应和稳定性。 抑制负载扰动； 减小输入变化对输出的影响； 快速响应； 减小超调和调节时间。 超前控制、滞后控制、超前滞后控制。 5.5 调节器设计 超前控制（PD）的设计 目标幅值交越频率 超前补偿相位 5.5 调节器设计 超前控制（PD）的设计 相位超前补偿 增益低频补偿 5.5 调节器设计 滞后控制（PI）的设计 5.5 调节器设计 滞后控制（PI）的设计 保持相位裕度 增加低频增益 低频相位滞后 5.5 调节器设计 超前滞后控制（PID）的设计 （1）超前控制器的特点 增加相位裕度提高稳定性； 减小上升时间和调节时间； 增加系统的带宽； 加剧了高频噪声； 可附加损坏系统的大信号。 （2）滞后控制器的特点 改变低频增益提高稳定性； 系统的时间响应慢； 减小系统的带宽； 抑制高频噪声； 不用于相位裕度差的系统。 提出结合超前和滞后设计优点的超前滞后控制。 5.5 调