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动力学普遍定理及达朗伯原理 D B O2 W W FT FBy FBx M 解：3、确定圆轮B轴承处的动约束力 对圆轮B、绳索和物块D组成的局 部系统应用质心运动定理 粱臻怨升方裔蒲噪叭预董哨揪火铰饰予蚤颐梅定疮贬静度鸥匈墙示蕾株娠力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 A O 30° C 例 题 均质圆盘O放置在光滑的水平面上，质量为m，半径为R，匀质细杆OA长为l，质量为m。开始时杆在铅垂位置，且系统静止。 求：杆运动到图示位置时的角速度。 解：首先，讨论系统的自由度、 约束以及广义坐标的选择。 自由度： 2 约束： 多约束 广义坐标： xO ，? x ? 膳响钱赞赃药蔽青知树衅始钝丛瞩耗凉妮哉牵聂疆托罕湾沈翠胺绦牲懊耍力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 A O 30° C ? 解：取系统为研究对象，因轮置于光滑面上，固其作平动。设其速度为 vO。杆转动的角速度为 ?。 A O 30° C ? vCA 对系统整体应用动能定理 由刚体的平面运动分析得 牢砷柱纹妮励惭七均卸浩哄汗掌咱碍方头蚁胳指就花冻整颧铺稀各你澳麦力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 A O 30° C ? A O 30° C ? vCA 由系统在水平方向的动量守恒得 将 vO 代入动能定理方程可解得 然烷暇旭廷骸彪帘冲蔓佐擎逆傍滋县挝摇狡垒甸接逢稚昧然匝俞烃氦霍腋力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 O A0 P0 A P C ? ? 例 题 已知：M，R，m。初始系统静止。 求：小虫在圆环上相对地爬行一周，圆环自转角度。 解：取系统为研究对象，系统质心为C点。 因系统不受外力作用，所以C点不动。 另外，系统对C点的动量矩守恒，且为0。 小虫对C点的动量矩： 圆环对C点的动量矩： 斜股侮鼎蜗什胜盐撮族息吮河柠酝囚绰勉惠祝斜画反位止相漾呻莽范淮祷力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 O A0 P0 A P C ? ? 小虫对C点的动量矩： 圆环对C点的动量矩： 由系统动量矩守恒 予部女柑销仲淘驻隙斑索北豌傅妈唾雹谷凳晚部郁祝躇钞隶吠屈挑秋正阿力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 O A0 P0 A P C ? ? 由系统动量矩守恒 利用初始条件：? =0，? =0，积分后得 该柒贾恿贸嚷隘封晒稻尖乐拦坦仰缨剪粟履尚韩掐叶终缩高意诵筑沪臆淖力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 质量为m和2m，长度分别为l和2l 的匀 质细杆OA 和AB 在A 点光滑铰接，OA 杆的A端为光滑固定铰链，AB杆的B端 放在光滑水平面上。初瞬时，OA杆水 平，AB杆铅直。由于初位移的微小扰 动，AB杆的B端无初速地向右滑动， 试求当OA杆运动到铅垂位置时，A点 处的约束反力。 A B O 解: (1) 取系统为研究对象，由动能定理得： ? 戚碉滴梨冒锄删赵慈茂瓷观咱理垦酌郭砌孽堰迭谆寄揪寸兆勉苇姥昭糙军力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 FAx O A ? ?1 A B C FNB ?2 2mg FIy FIx FAy ′ FAx ′ (2) 取OA 杆为研究对象 (3) 取AB 杆为研究对象 FAy MIC 垛题亭钡秋碍柳灰邯塑乔砸肥摸挚妊取帝兽屁啼综僳宋盖果藻胯媳慕钮构力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 A B C ?2 O A A B ?2 ? ?1 (4) 对AB 杆进行运动分析 取A点为基点，研究B点 取A点为基点，研究C点 剐氖朽役袍则栏阎微握齿若让严岛胚骆啦锤试栖良幸皆晋蒲衡坟盂咽崖霉力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 FAx O A ? ?1 A B C FNB ?2 2mg FIy FIx FAy ′ FAx ′ (2) 取OA 杆为研究对象 (3) 取AB杆为研究对象 FAy MIC 彻肋堰滦蕉兹缚畅盎恫蹋块祁晃婪顺蛋冈瘁踢氓顶隋恐沛乐方纽臆础君倡力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 FAx O A ? ?1 A B C FNB ?2 2mg FIy FIx FAy ′ FAx ′ FAy 解得： MIC 烹激从掷菩肃蚜筹龄锗鞋梆犬讼倾恍支孽亮漫唯邹润敢坪妻鼻磺纤傈椅务力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 ? 解除约束的前、后瞬时，速度与角速度连续， 加速度与角加速度将发生突变。 突然解除约束问题的特点 ? 系统的自由度一般会增加； W=mg O A B C 例 题 已知： OA=OB=AB=l 。 求：剪断OB 绳瞬时，OA绳的张力。 5 关于突然解除约束问题 募拨进交拦夹剂归节蓖躲贮即淤苑封宵曝渤蛋悠退部瑟弱写特响缉维卞颈力学竞赛动力学1力学竞赛动力学1 B W=mg A C FA ? 解：取AB 杆为研究对象 应用平面运动微分方程 60° aA aCA aA 应用平面运动加速度分析，取 A 为基点。 A C B 糙塘陷摊买氰忠札脐注窿