2刚体的基本运动1.pptVIP

由于点M绕点O作圆周运动，用自然法表示。点M的弧坐标 s=Rφ，式中的s和φ取相同的正负号。对时间求导数，得 x s y R M O v M0 φ ω 考虑到 故有定轴转动刚体内 M 点的速度 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 速 度 即定轴转动刚体内任一点的速度，等于该点的转动半径与刚体角速度的乘积。 x s y R M O v M0 φ ω 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 速 度 在任一瞬时，定轴转动刚体内各点的速度与各点的转动半径成正比。平面上各点的速度分布如图。 即，定轴转动刚体内任一点的切向加速度，等于该点的转动半径与刚体角加速度的乘积。式中α和at具有相同的正负号。 点M的加速度包含两部分：切向分量和法向分量。 或 O a M v an θ at α ω ? 切向加速度 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 2.定轴转动刚体内各点的加速度 不难看出，当α和ω正负相同时，切向加速度at和速度v有相同的指向，这相当于加速转动；当α和ω正负不相同时，则at与v有相反的指向，这相当于减速转动。 O a M v an θ at α ω O a M v an θ at α ω 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 即，定轴转动刚体内任一点的法向加速度，等于该点转动半径与刚体角速度平方的乘积。法向加速an恒向轨迹的曲率中心即圆心O，因此也称为