3-6线性系统的稳态误差计算ppt2010.pptVIP

封面 3-6目录 误差定义(P107-109) 静态误差系数(P110-111) 不同的型别(表3-6) 例题1(图6-32) 例题2 例题3 例题4 例题5 考研真题(补充) 解 * 制作人 王凤如 1.误差与稳态误差 2.系统类型 3.阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差 系数 4.斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 5.加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度 误差系数 6.扰动作用下的稳态误差 7.减小或消除稳态误差的措施 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) 误差E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) 总误差怎么求？ En(s)=C希-C实= –Cn(s) 这是输出端定义的 电动机速度复合控制系统(补充) 求图示系统的稳态误差ess 。 2 R(s) C(s) N(s) 0.2s+1 1 s(s+1) 2 其中 r(t)=t, n(t)= -1(t) 解： 令n(t