第一部分控制系统的状态空间表达式课程.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 cq+1 … + + + u y cn … c1q c1q-1 c12 c11 + + + 考虑由下式确定的系统： 试求其状态空间表达式之能控标准形、能观测标准形和对角线标准形。 能控标准形为： 举例 能观测标准形为： 对角线标准形为： (二)、多输入多输出系统 式中，b0，b1，? bn-1和W(s)均为m?r矩阵。 与单输入单输出系统相类似，设r维输入、m维输出的系统传递函数矩阵经过整理为： A、B、C分别为n?n、n?1、1?n块的分块矩阵； I、0和b分别为m?m、m?m、m?r维矩阵； u、y、x分别为r、m和nm维列向量。 A、B、C分别为n?n、n?1、1?n块的分块矩阵； I、0和b分别为r?r、r?r、m?r维矩阵； u、y、x分别维r、m和nr维列向量。 如果r=m=1，则为单输入单输出的情况。如果rm，宜采用第一种状态空间表达式，如果rm，宜采用第二种状态空间表达式。 这两种实现还不是最小实现。对应多输入多输出的系统，计算需求是很大的。 1.4 状态向量的线性变换 所选取的状态向量之间，是一种矢量的线性变换(坐标变换) 一、系统状态空间表达式的非唯一性 即： 由于T为任意非奇异阵，故状态空间表达式为非唯一的 通常称T为变换矩阵。 某系统状态空间表达式为： ①若取变换矩阵 即： 即： 举例 ②若取