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总线错误及故障处理 本节主要内容 五种错误检测机制 错误标记及错误计数 错误帧及超载帧 错误等级划分 主动错误模式及被动错误模式 总线关闭模式 常见总线故障原因及处理 五种错误检测机制 CAN实现以下5种错误检测机制 其中基于信息流级别的错误检测有 CRC校验 帧格式检测 应答错误检测 基于位（bit）级别错误检测有 位检测 位填充 基于信息流级别的错误检测 CRC校验错误 15位的CRC通过发送端根据发送信息的内容计算产生 接收端根据接收内容重新计算CRC并于发送端发送过来的CRC数值进行比较 当两个数字不一致时候CRC错误标记产生 基于信息帧级别的错误检测 帧格式错误检测，当接收端在以下位置检测到非法的位时格式错误标记 CRC认可位 ACK认可位 帧结束位 基于信息帧级别的错误检测 应答错误检测 每一个接收端都回在ACK场向总线回应一个显性位 如果发送端在ACK场检测不到一个ACK应答将产生应答错误标记 常见的应答错误多数由于总线上没有一个活跃的节点引起，即孤立节点的情况 基于位（bit）级别错误检测 位检测 在发送过程中发送器通过接收端监视总线上每一位发送出去的电平是否与发送驱动的一致 当发监视位电平与发送驱动的不一致将产生一个位错误标记 在仲裁场和ACK场不执行填充位错误检测 基于位（bit）级别错误检测 位填充 发送端根据发送内容每5个相同的位插入一个反向电