41位置检测及位置控制.pptVIP

常用位置检测装置分类表 4.1、位置检测及位置控制 4．直线光栅检测装置的细分 4.1.3光栅 增加线纹密度，能提高光栅检测装置的精度，但制造较困难，成本高。在实际应用中，既要提高测量精度，同时又能达到自动辨向的目的，通常采用倍频或细分的方法来提高光栅的分辨精度，如果在莫尔条纹的宽度内，放置四个光电元件，每隔1/4光栅栅距产生一个脉冲，一个脉冲代表移动了1/4栅距那么大位移，分辨精度可提高四倍，这就是四倍频方案。 4.1、位置检测及位置控制 4．直线光栅检测装置的细分 4.1.3光栅 四倍频方案 图中的P1、P2、P3、P4是四块硅光电池，产生的信号相位彼此相差90o。P1、P3信号是相位差180o的两个信号，接差动放大器放大，得正弦信号。同理，P2、P4信号送另一个差动放大器，得到余弦信号。正弦和余弦信号经整形变成方波A和B，为使每隔1/4节距都有脉冲，把A、B各自反向一次得C、D信号，A、B、C、D信号再经微分变成窄脉冲A′、B′、C′、D′，即在正走或反走时每个方波的上升沿产生窄脉冲，由与门电路把0o、90o、180o、270o四个位置上产生的窄脉冲组合起来，根据不同的移动方向形成正向或反向脉冲。正向运动时，用与门Y1~Y4及或门H1，得到A′B+AD′+C′D+B′C的四个输出脉冲；反向运动时，用与门Y5~Y8及或门H2，得到BC′+ CD′+A′D+ AB′的四个输出脉冲，其波形见图。 4.1、位置检测及位置控制 4.1.3光栅 4．直线光栅检测装置的细分 若光栅栅距0.01mm，则工作台每移动0.0025mm，就会送出一个脉冲，即分辨率为0.0025mm。由此可见，光栅检测系统的分辨力不仅取决于光栅尺的栅距，还取决于鉴向倍频的倍数。除四倍频以外，还有十倍频、二十倍频等。 四倍频 4.1、位置检测及位置控制 4.1.4 旋转变压器 1．旋转变压器的工作原理 5 4 3 1 8 7 6 2 旋转变压器结构示意1-转轴 2-轴承 3-机壳 4-转子铁心 5-定子铁心 6-端盖 7-电刷 8-集电环 4.1、位置检测及位置控制 4.1.4 旋转变压器 1．旋转变压器的工作原理 旋转变压器是一种角度测量元件，在结构上与两相绕线式异步小型交流电动机相似，由定子和转子组成。旋转变压器是根据电磁互感原理工作的，它在结构设计与制造上保证了定子与转子之间空气间隙内磁通分布呈正弦规律。其中定子绕组作为变压器的一次侧，为变压器的原边，接受励磁电压，励磁频率通常用400 Hz、500 Hz、3000 Hz及5000 Hz。转子绕组作为变压器的二次侧，是变压器的副边。当定子绕组加上交流励磁电压时，通过电磁耦合在转子绕组中产生的感应电动势，其输出电压的大小取决于定子与转子两个绕组轴线在空间的相对位置，两者平行时互感最大，二次侧的感应电动势也最大；两者垂直时互感的电感量为零，感应电动势也为零。 4.1、位置检测及位置控制 4.1.4 旋转变压器 1．旋转变压器的工作原理 旋转变压器旋转变压器分为单极和多极形式，单极工作如下图: 4.1、位置检测及位置控制 4.1.4 旋转变压器 1．旋转变压器的工作原理 单极型旋转变压器的定子和转子各有一对磁极，假设加到定子绕组的励磁电压为u1＝Umsinωt，则转子通过电磁耦合，产生感应电压u2。 当转子转到使它的绕组磁轴和定子绕组磁轴垂直时转子绕组感应电压u2＝0；当转子绕组的磁轴自垂直位置转过一定角度θ时，转子绕组中产生的感应电压为：u2＝ku1sinθ＝kUmsinωtsinθ 式中 k＝ω1/ω2—旋转变压器的电压比；ω1、ω2—定子、转子绕组匝数； Um—最大瞬时电压； θ—两绕组轴线间夹角。 当转子转过90°（即θ＝90°），两磁轴平行，此时转子绕组中感应电压最大，即：u2＝kUmsinωt 4.1、位置检测及位置控制 4.1.4 旋转变压器 1．旋转变压器的工作原理 实际使用时通常采用多极形式，如正余弦旋转变压器，其定子和转子均由两个匝数相等，轴线相互垂直的绕组构成，如右图所示。一个转子绕组作为输出信号，另一个转子绕组接高阻抗作为补偿。若将定子中的一个绕组短接而另一个绕组通以单相交流电压u1＝Umsinωt，则在转子的两个绕组中得到的输出感应电压分别为：u2s＝ku1cosθ＝kUmsinωtcosθ u2c＝ku1sinθ＝kUmsinωtsinθ 由于两个绕组中的感应电压恰恰是关于转