ArduPilot源码深度解析.pptxVIP

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ArduPilot源码深度解析

ArduPilot 源码深度解析来延涛2016-5-26目录ArduPilot架构变化及设计思想编译及启动过程ArduPilot调试开发步骤导航控制制导过程分析PX4Flow工程解析及图像定位ArduPilot 架构变化及设计思想ArduCopter-2.8.1ArduCopter-master工程结构变化ArduPilot 架构变化及设计思想ArduCopter-masterArduCopter-2.8.1代码结构变化ArduPilot 架构变化及设计思想CopterCopterCopterCopterpx4iolibrarylibrarylibrarylibraryarduinonuttxnuttxqurtlinuxmega2560DSPArm core-4px4stm32f4stm32f1ArduPilot MegaArduPilot on PixhawkArduPilot on Snapdragon flightArduPilot 架构变化及设计思想History of ardupilotls /dev为自驾仪而诞生并发展一切皆文件分层设计控制逻辑分层功能分层向上兼容编译及启动过程编译及启动过程ArduPilot 调试开发步骤调试手段特点Serial5最方便、速率快、可调试nuttx、driver、copter、library等,最强大的工具:printfJTAG适合Nuttx系统都无法启动,调试最底层与功能无关的代码GDB适合Nuttx系统都无法启动,调试最底层与功能无关的代码MAVLINK速率慢、上手容易,适合结合到地面站观看实时绘图LOG速率最快,无延迟,但是只能离线,适合系统辨识、调试控制SITL适合开发除导航控制之外的功能代码,不需要硬件导航控制制导过程分析PX4Flow工程解析及图像定位算法简介性能分析改进办法PX4Flow工程解析及图像定位理想中的光流现实中的光流PX4Flow工程解析及图像定位VIDEO_ONLYPicture in runpixel suitable for flow trackingPX4Flow工程解析及图像定位原地震动时NED.x围绕一点来回漂移时NED.xPX4Flow工程解析及图像定位存在的问题改进的办法长焦镜头,对高度敏感改为短焦镜头视场角小的同时,算法人为裁减图像大小不裁减图像大小,改算法减小计算量参数固定,不能适应环境变化改为参数自适应对计算结果求均值动态改变权重系数求均值Quality指标不能代表真实结果好坏更改Quality指标,参与上层EKF运算Vel范围过小改进算法、提高Vel范围长时间存在漂移引入特征,向上输出lpos?Vel_max:提高搜索范围Vel_min:减小搜索频率谢谢

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