47根轨迹法的应用.pptVIP

制作：黄建明 制作：黄建明 4.7 根轨迹法在系统分析中的应用 * 　　根轨迹分析法是根据系统的结构和参数绘制系统的根轨迹后，在根轨迹图上分析系统的稳定性、计算系统的动态性能和稳态性能。 一、闭环零极点的分布对系统性能的影响 　　利用根轨迹得到闭环零极点在s平面的分布情况，就可以写出系统的闭环传递函数，进行系统性能分析。下面以系统的单位响应为例，考查闭环零极点的分布对系统性能影响的一般规律。 在单位阶跃输入作用下系统输出的象函数为 单位阶跃响应 其中，A0、Ai取决于系统闭环零极点的分布。 设n阶系统的闭环传递函数为 闭环零极点的分布对系统性能的影响： (1)稳定性。系统稳定要求其闭环极点全部位于左半s平面。欲使系统稳定工作，其响应的根轨迹必须全部位于s平面的左半部。 (2)运动形态。设系统不存在闭环偶极子，如果闭环极点全部为实数，即对应的根轨迹段全部位于实轴上，则系统的时间响应一定是单调的；如果系统存在闭环复数极点，则系统的时间响应一定是有振荡的。 (3)平稳性。系统的平稳性由系统阶跃响应的超调量来度量。欲使系统响应平稳，系统的闭环复数极点的阻尼角应尽可能地小。兼顾系统响应的快速性，闭环主导极点的阻尼角一般取45o。 二、暂态响应性能分析 　　闭环系统暂态响应的性能由闭环传递函数的零极点确定，而闭环系统的零极点可由根轨迹法确定。当系统存在一对主导极点时，可以用低阶系统来近似估算高阶系统的暂态性能。 (4)快速性。欲使系统具有好的响应快速性，其响应的各暂态分量应具有较大的衰减因子，且各暂态分量的系数应尽可能小。即系统的闭环极点应远离虚轴，或用闭环零点与虚轴附近的闭环极点构成闭环偶极子。 　　例 4-15 已知某天线伺服系统结构图如图4-25所示，系统开环传递函数为 试用根轨迹法分析系统的性能。 θi(t) θo(t) - 图 4-25 伺服系统方框图 Ke Kf Gm(s) n 误差检测装置 放大器 伺服电机 齿轮装置 θe(t) (1)由于根轨迹全部位于s平面，因而系统是稳定的。 解 作根轨迹图如图所示。 -3.05 0 -j2 -j4 -j6 -j8 j2 j4 j6 j8 jω σ s12 s11 s21 s22 β (2) 系统的瞬态性能指标 当Kf=80时，由根轨迹图可得系统闭环极点。 72.9 8.4 72.6 8.38 72.2 72.0 71.9 69.6 66.3 K* 8.36 8.35 8.34 8.2 8.0 s 利用幅值条件，通过试探法求得闭环极点为 s11=-1.53+j8.35 s12=-1.53-j8.35 利用估算出性能指标为 -3.05 0 -j2 -j4 -j6 -j8 j2 j4 j6 j8 jω σ s12 s11 s21 s22 β s11=-1.53+j8.35 s12=-1.53-j8.35 利用表4-2估算出性能指标为 -3.05 0 -j2 -j4 -j6 -j8 j2 j4 j6 j8 jω σ s12 s11 s21 s22 β 要求阻尼比ζ=0.32，试求放大器增益与性能指标。 　　例 设单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹法，并分析K*=4时系统的性能。 　　解 (1)作根轨迹图如图所示。 　　 (2)根据幅值条件确定系统的零极点分布。 　　 根据根轨迹的一些特殊点(如分离点、与虚轴交点)确定试探范围。 0 -3 -2.3(K*=4.35) K* s 3.15 3.70 4.06 4.26 4.33 4.29 4.18 4.00 3.78 3.54 -2.7 -2.6 -2.5 -2.4 -2.3 -2.2 -2.1 -2.0 -1.9 -1.8 当闭环极点在实轴上取不同值，对应的根轨迹增益如上表所示。当K*=4时，用试探法求得： s1=-2 s2=-2.52 特征多项式为 　　当K*=4时，系统有两个闭环极点为负实数，而另两个则为共轭复数。 特征多项式为 用长除法得 由s2+0.48s+0.79=0解得另两个闭环复数极点为： S3,4=-0.24±j0.86 (3)分析系统性能 暂态性能 s1 和s2的实部分别为复数极点实部的8.3倍和10.5倍，则系统可简化为由主导极点S3,4所决定的二阶系统。 开环传递函数为 闭环传递函数为 (传递系数不变) 式中：ωn=0.89rad/s，ζ=0.27。 系统的单位阶跃响应为： 超调量 峰值时间 调节时间 稳定性、稳态性能 开环传递函数为 系统为Ⅰ型：Kp=∞，Ka=0，Kv=K*/(3×2) =4/6=2/3。 系统的临界开环根轨迹增益K*=8.16，相应的开环增益 K=8.16 /(3×2) =1.36 系统稳定的开环增益取值范围为 0K1.36 下一张 *