NAO机器人介绍.pptVIP

摔倒管理器 摔倒管理器（Fall Manager）可在机器人摔倒时起到保护作用。它的主要功能在于探测机器人的重心（CoM）是否超出支持多边形的范围。该支持多边形根据接触地面的双足 的位置来确定。当摔倒管理器探测到机器人要摔倒时，所有的运动任务都会被终止，机器人的双臂会根据情况处于自我保护的位置，而且机器人重心降低，电机的刚 度也会降为零。 视觉 NAO 采用两个高清摄像头，有效像素达920万，每秒30帧 其中一个摄像头位于机器人前额，拍摄其前方的水平画面。另一个位于嘴部，用于扫描周围环境。 通过视觉软件，您可再现NAO看到的图片及视频。然而，如果人无法感知并分析周围的环境，就算眼睛能看到，那又有什么用呢？ 正是出于这个原因，NAO身上包含了一系列算法，用于探测和识别不同的面部和物体形状。这样，机器人就可以认出和它说话的人、找到一个皮球或是更为复杂的物体。 音频 声源定位 让机器人与人类互动是研制仿人机器人的主要目的之一。声源定位功能用于确定声音来自何方。当NAO附近的某个声源发出声音时，NAO身上的四个麦克风在接收声波的时间上会略有差异。例如，当有人在NAO左侧说话时，相应的信号会首先到达机器人左侧的麦克风，几毫秒之后到达位于前额与脑后的麦克风，最后到达右侧的麦克风。 这种时间差名为“双耳时间差”（interaural time differences，简称ITD）。在这些时间差的